大棚喷雾作业机器人底盘的设计与研究
| 摘要 | 第1-4页 |
| ABSTRACT | 第4-8页 |
| 1 引言 | 第8-17页 |
| ·本课题研究的意义 | 第8-9页 |
| ·国内外研究现状 | 第9-13页 |
| ·轮式机器人的研究现状 | 第9-11页 |
| ·国外轮式机器人的研究现状 | 第9-10页 |
| ·国内轮式机器人的研究现状 | 第10-11页 |
| ·农林机器人的研究现状 | 第11-13页 |
| ·国外农林机器人的研究现状 | 第11-12页 |
| ·国内农林机器人的研究现状 | 第12-13页 |
| ·路径规划技术 | 第13-15页 |
| ·全局路径规划 | 第13-14页 |
| ·栅格法 | 第13-14页 |
| ·HOUGH变换 | 第14页 |
| ·局部路径规划 | 第14-15页 |
| ·人工势场法 | 第14-15页 |
| ·模糊逻辑算法 | 第15页 |
| ·论文主要内容及结构 | 第15-17页 |
| 2 机器人底盘机械结构设计 | 第17-24页 |
| ·机器人作业环境 | 第17-18页 |
| ·移动方式的确定 | 第18-19页 |
| ·机器人系统的结构形式 | 第18页 |
| ·转向机构 | 第18页 |
| ·驱动方式及车轮的布局 | 第18-19页 |
| ·驱动模块的设计 | 第19-21页 |
| ·驱动电机的选择 | 第19页 |
| ·驱动模块的设计 | 第19-21页 |
| ·底板的设计 | 第21页 |
| ·从动轮的设计 | 第21-22页 |
| ·底盘整体结构 | 第22-23页 |
| ·小结 | 第23-24页 |
| 3 机器人硬件电路设计 | 第24-33页 |
| ·主控制板 | 第24-26页 |
| ·TMS320LF2407A简介 | 第24页 |
| ·DSP软件开发环境 | 第24-25页 |
| ·接口板的设计 | 第25-26页 |
| ·电源 | 第26页 |
| ·驱动器 | 第26-27页 |
| ·传感器 | 第27-32页 |
| ·定位传感器 | 第27-29页 |
| ·避障传感器 | 第29-32页 |
| ·避障传感器的安装 | 第30-31页 |
| ·避障传感器的调距 | 第31-32页 |
| ·硬件电路布局 | 第32页 |
| ·小结 | 第32-33页 |
| 4 行为控制与路径规划 | 第33-47页 |
| ·机器人运动学模型的建立 | 第33-35页 |
| ·沿墙走行为 | 第35-39页 |
| ·沿墙直线行走 | 第36-37页 |
| ·沿墙外直角弯行走 | 第37-38页 |
| ·沿墙内直角弯行走 | 第38-39页 |
| ·路径规划 | 第39-46页 |
| ·传统的人工势场法 | 第40-43页 |
| ·人工势场法的基本原理 | 第40-42页 |
| ·传统人工势场法存在的问题 | 第42-43页 |
| ·基于沿墙走行为的人工势场法 | 第43-46页 |
| ·路径震荡问题 | 第43页 |
| ·目标不可达问题 | 第43-45页 |
| ·局部稳定问题 | 第45-46页 |
| ·小结 | 第46-47页 |
| 5 控制系统软件设计及试验 | 第47-57页 |
| ·软件设计 | 第47-50页 |
| ·程序总体设计 | 第47页 |
| ·串口通信模块 | 第47-49页 |
| ·I/O资源分配 | 第49页 |
| ·软件流程图 | 第49-50页 |
| ·仿真试验 | 第50-55页 |
| ·不可达问题仿真 | 第50-53页 |
| ·受力分析 | 第50-52页 |
| ·仿真试验 | 第52-53页 |
| ·局部稳定问题仿真 | 第53-55页 |
| ·实际道路试验 | 第55-56页 |
| ·沿墙走试验 | 第55-56页 |
| ·路径规划试验 | 第56页 |
| ·小结 | 第56-57页 |
| 6 结论与展望 | 第57-58页 |
| ·结论 | 第57页 |
| ·展望 | 第57-58页 |
| 参考文献 | 第58-60页 |
| 个人简介 | 第60-61页 |
| 导师简介 | 第61-62页 |
| 致谢 | 第62页 |
