基于自抗扰控制的双轮自平衡机器人
| 摘要 | 第1-8页 |
| Abstract | 第8-9页 |
| 1 引言 | 第9-16页 |
| ·研究的背景与意义 | 第9-10页 |
| ·研究的背景 | 第9页 |
| ·研究的意义 | 第9-10页 |
| ·国内外研究现状及存在的主要问题 | 第10-14页 |
| ·国外研究现状 | 第10-12页 |
| ·国内研究现状 | 第12-14页 |
| ·存在的主要问题 | 第14页 |
| ·主要研究内容 | 第14-16页 |
| 2 双轮自平衡机器人研制 | 第16-22页 |
| ·机械结构部分设计 | 第16-17页 |
| ·控制系统部分设计 | 第17-20页 |
| ·软件设计 | 第20-22页 |
| 3 系统模型分析 | 第22-31页 |
| ·直流电机空间状态方程 | 第22-23页 |
| ·系统的空间状态方程 | 第23-29页 |
| ·系统分析与反馈控制系统设计 | 第29-31页 |
| ·可控性分析 | 第29页 |
| ·可观测性分析 | 第29-30页 |
| ·极点配置控制系统设计 | 第30-31页 |
| 4 双轮自平衡机器人自抗扰控制器设计 | 第31-40页 |
| ·自平衡机器人的姿态分析 | 第31-32页 |
| ·自抗扰控制器介绍 | 第32-36页 |
| ·过渡过程生成器 | 第33-34页 |
| ·非线性状态误差反馈控制律 | 第34-35页 |
| ·扩张状态观测器 | 第35-36页 |
| ·直线行走自抗扰控制器设计 | 第36-40页 |
| ·自平衡机器人单ADRC 控制器设计 | 第37-38页 |
| ·自平衡机器人双ADRC 控制器设计 | 第38-40页 |
| 5 计算机仿真研究 | 第40-52页 |
| ·控制系统仿真概述 | 第40页 |
| ·三种控制器仿真模型建立 | 第40-43页 |
| ·三种控制器结果对比研究 | 第43-51页 |
| ·设定位移参考结果对比 | 第43-45页 |
| ·鲁棒性研究 | 第45-51页 |
| ·小结 | 第51-52页 |
| 6 结论与展望 | 第52-54页 |
| ·结论 | 第52页 |
| ·展望 | 第52-54页 |
| 致谢 | 第54-55页 |
| 参考文献 | 第55-58页 |
| 已发表论文 | 第58-59页 |
| 附录一 直流电机模型符号表 | 第59-60页 |
| 附录二 机器人系统的数学模型符号表 | 第60-61页 |
