三轴气浮台的鲁棒控制系统设计与仿真
| 摘要 | 第1-5页 |
| Abstract | 第5-8页 |
| 第1章 绪论 | 第8-19页 |
| ·课题背景 | 第8-9页 |
| ·气浮转台姿态控制系统鲁棒控制方法的研究现状 | 第9-15页 |
| ·鲁棒控制方法的发展及研究现状 | 第9-12页 |
| ·气浮转台的发展及应用现状 | 第12-14页 |
| ·姿态控制方法研究现状 | 第14-15页 |
| ·鲁棒控制方法应用中的主要问题 | 第15-17页 |
| ·气浮台姿态控制系统中不确定性分析 | 第16-17页 |
| ·性能权函数的选取 | 第17页 |
| ·论文内容及其章节安排 | 第17-19页 |
| 第2章 气浮台姿控系统的模型建立及不确定性分析 | 第19-28页 |
| ·引言 | 第19页 |
| ·气浮台姿态控制系统 | 第19-20页 |
| ·气浮台的姿态描述 | 第20-24页 |
| ·坐标系 | 第20-21页 |
| ·气浮台姿态参数描述 | 第21-22页 |
| ·系统标称模型建立 | 第22-24页 |
| ·气浮台姿态控制系统不确定性分析 | 第24-27页 |
| ·不确定性因素分析 | 第24-25页 |
| ·不确定因素的描述 | 第25-27页 |
| ·本章小结 | 第27-28页 |
| 第3章 姿态控制系统设计的鲁棒控制方法 | 第28-41页 |
| ·引言 | 第28页 |
| ·鲁棒控制基本思想 | 第28-32页 |
| ·鲁棒控制问题 | 第29页 |
| ·不确定性 | 第29-32页 |
| ·控制系统的性能指标 | 第32页 |
| ·鲁棒稳定性 | 第32-34页 |
| ·稳定性定义 | 第32-33页 |
| ·鲁棒稳定性的判定 | 第33页 |
| ·鲁棒稳定性及其标称H_∞性能条件 | 第33-34页 |
| ·H_∞控制问题 | 第34-40页 |
| ·H_∞标准问题 | 第36-38页 |
| ·一般被控对象的建模 | 第38-39页 |
| ·加权函数的选取原则 | 第39-40页 |
| ·本章小结 | 第40-41页 |
| 第4章 基于μ综合方法的鲁棒控制器设计 | 第41-53页 |
| ·引言 | 第41页 |
| ·结构奇异值的定义及意义 | 第41-44页 |
| ·D-K 递推设计法 | 第44-46页 |
| ·基于μ综合方法的姿态控制系统设计 | 第46-52页 |
| ·本章小结 | 第52-53页 |
| 第5章 某型气浮转台的鲁棒控制器仿真研究 | 第53-59页 |
| ·引言 | 第53页 |
| ·仿真系统的建立 | 第53-54页 |
| ·无扰动时闭环系统的时域特性 | 第54-56页 |
| ·存在扰动时闭环系统的时域特性 | 第56-58页 |
| ·本章小结 | 第58-59页 |
| 结论 | 第59-60页 |
| 参考文献 | 第60-64页 |
| 攻读学位期间发表的学术论文 | 第64-66页 |
| 致谢 | 第66页 |
