基于行为的多机器人体系结构研究
| 摘要 | 第1-6页 |
| Abstract | 第6-10页 |
| 第1章 绪论 | 第10-20页 |
| ·引言 | 第10页 |
| ·多机器人系统的研究现状 | 第10-14页 |
| ·多机器人系统需要解决的问题 | 第14-18页 |
| ·体系结构 | 第14-15页 |
| ·多机器人之间的合作与协调 | 第15-16页 |
| ·多机器人之间的通讯 | 第16-17页 |
| ·多机器人的感知 | 第17-18页 |
| ·论文的研究的意义和内容 | 第18-20页 |
| 第2章 基于行为的机器人体系结构 | 第20-32页 |
| ·基于行为的机器人与传统人工智能的机器人 | 第20-23页 |
| ·传统人工智能 | 第20-22页 |
| ·基于行为思想的产生 | 第22-23页 |
| ·几种典型的基于行为体系结构 | 第23-28页 |
| ·包容结构 | 第24-26页 |
| ·行为选择结构 | 第26-27页 |
| ·反应式结构 | 第27-28页 |
| ·过程描述结构 | 第28页 |
| ·基于行为体系结构的分析对比 | 第28-30页 |
| ·本章小结 | 第30-32页 |
| 第3章 多机器人控制系统实验平台及行为模块 | 第32-48页 |
| ·先锋3 机器人 | 第32-34页 |
| ·先锋3 机器人基本参数 | 第32页 |
| ·机器人传感器系统 | 第32-34页 |
| ·MobileSim 移动机器人仿真平台 | 第34-35页 |
| ·先锋3 机器人任务循环 | 第35-36页 |
| ·多机器人系统的行为模块 | 第36-47页 |
| ·简单行为模块 | 第36-38页 |
| ·复杂行为模块 | 第38-47页 |
| ·本章小结 | 第47-48页 |
| 第4章 基于行为分层树状的多机器人体系结构 | 第48-66页 |
| ·引言 | 第48页 |
| ·多机器人系统对体系结构的要求 | 第48-51页 |
| ·合作性行为 | 第48-49页 |
| ·适应动态环境 | 第49页 |
| ·完成复杂任务 | 第49页 |
| ·上层监控能力 | 第49-50页 |
| ·现有自主移动机器人控制系统体系结构分析 | 第50-51页 |
| ·基于行为分层树状多机器人体系结构 | 第51-57页 |
| ·机器人小队 | 第51-54页 |
| ·系统监控层 | 第54-55页 |
| ·任务规划层 | 第55-56页 |
| ·行为管理层 | 第56-57页 |
| ·执行层 | 第57页 |
| ·分层树状体系结构对多机器人系统的适用性分析 | 第57-58页 |
| ·基于行为分层树状体系结构验证实验 | 第58-64页 |
| ·双机器人跟随实验 | 第58-61页 |
| ·多机器人小队协作仿真实验 | 第61-64页 |
| ·本章小结 | 第64-66页 |
| 结论 | 第66-68页 |
| 参考文献 | 第68-73页 |
| 攻读硕士学位期间发表的论文和取得的科研成果 | 第73-74页 |
| 致谢 | 第74页 |
