| 中文摘要 | 第3-4页 |
| abstract | 第4-5页 |
| 第一章 绪论 | 第8-16页 |
| 1.1 研究目的与意义 | 第8页 |
| 1.2 压电陶瓷作动器及其特性 | 第8-10页 |
| 1.3 迟滞非线性系统的建模与控制研究现状 | 第10-14页 |
| 1.3.1 迟滞非线性的建模 | 第10-12页 |
| 1.3.2 迟滞非线性的控制 | 第12-14页 |
| 1.4 论文的内容与结构安排 | 第14-16页 |
| 第二章 基于广义Bouc-Wen模型的静态迟滞建模 | 第16-34页 |
| 2.1 Bouc-Wen模型 | 第16-19页 |
| 2.1.1 经典Bouc-Wen模型 | 第16-18页 |
| 2.1.2 压电陶瓷作动器的经典Bouc-Wen模型 | 第18-19页 |
| 2.2 基于广义Bouc-Wen模型的压电陶瓷作动器静态迟滞建模 | 第19-25页 |
| 2.2.1 广义Bouc-Wen模型 | 第19-21页 |
| 2.2.2 压电陶瓷作动器的广义Bouc-Wen模型 | 第21-22页 |
| 2.2.3 差分进化算法 | 第22-24页 |
| 2.2.4 基于DE的广义Bouc-Wen模型参数辨识 | 第24-25页 |
| 2.3 建模结果 | 第25-32页 |
| 2.3.1 基于经典Bouc-Wen模型的压电陶瓷作动器建模结果 | 第26-28页 |
| 2.3.2 基于广义Bouc-Wen模型的压电陶瓷作动器建模结果 | 第28-30页 |
| 2.3.3 两种建模结果对比 | 第30-32页 |
| 2.4 本章小结 | 第32-34页 |
| 第三章 基于广义Bouc-Wen模型的内模跟踪控制研究 | 第34-46页 |
| 3.1 内模控制 | 第34-36页 |
| 3.1.1 内模控制基本原理 | 第34-35页 |
| 3.1.2 内模控制的基本性质 | 第35页 |
| 3.1.3 滤波器的设计 | 第35-36页 |
| 3.2 内模控制器设计 | 第36-38页 |
| 3.2.1 迟滞逆模型 | 第37页 |
| 3.2.2 基于广义Bouc-Wen模型的内模控制器 | 第37-38页 |
| 3.3 基于dSPACE的压电陶瓷作动器实验系统 | 第38-43页 |
| 3.3.1 dSPACE平台设计 | 第38-41页 |
| 3.3.2 压电陶瓷作动器实验系统 | 第41-43页 |
| 3.4 压电陶瓷作动器的实时跟踪控制 | 第43-45页 |
| 3.5 本章小结 | 第45-46页 |
| 第四章 率相关动态迟滞非线性系统建模 | 第46-54页 |
| 4.1 传统Hammerstein模型 | 第46页 |
| 4.2 基于广义Bouc-Wen的Hammerstein率相关动态迟滞建模 | 第46-52页 |
| 4.2.1 压电陶瓷作动器的率相关Hammerstein模型 | 第46-48页 |
| 4.2.2 实验数据采集 | 第48-49页 |
| 4.2.3 Hammerstein模型参数辨识 | 第49-50页 |
| 4.2.4 模型检验 | 第50-52页 |
| 4.3 本章小结 | 第52-54页 |
| 第五章 基于Hammerstein率相关模型的跟踪控制方法研究 | 第54-66页 |
| 5.1 前馈迟滞补偿与PID反馈复合控制 | 第54-57页 |
| 5.1.1 控制器设计 | 第54-55页 |
| 5.1.2 实验结果 | 第55-57页 |
| 5.2 基于Hammerstein逆模型的内模控制 | 第57-60页 |
| 5.2.1 控制器设计 | 第57-58页 |
| 5.2.2 实验结果 | 第58-60页 |
| 5.3 基于迟滞线性化的内模控制 | 第60-63页 |
| 5.3.1 控制器设计 | 第60-61页 |
| 5.3.2 实验结果 | 第61-63页 |
| 5.4 控制结果对比 | 第63-64页 |
| 5.5 本章小结 | 第64-66页 |
| 结论 | 第66-68页 |
| 参考文献 | 第68-74页 |
| 致谢 | 第74-76页 |
| 攻读学位期间发表的学术论文目录 | 第76页 |
