| 中文摘要 | 第3-4页 |
| Abstract | 第4-5页 |
| 第一章 绪论 | 第8-17页 |
| 1.1 研究背景和意义 | 第8-9页 |
| 1.2 国内外研究现状 | 第9-14页 |
| 1.2.1 无人机巡检避障国内外研究现状 | 第9-13页 |
| 1.2.2 输电线路电场测量与计算研究现状 | 第13-14页 |
| 1.3 论文研究主要内容 | 第14-17页 |
| 第二章 高压输电线路电场强度计算模型 | 第17-35页 |
| 2.1 高压输电线路模型简化 | 第17-19页 |
| 2.2 高压输电线路悬链线方程 | 第19-21页 |
| 2.2.1 输电线路悬链线方程 | 第19-21页 |
| 2.2.2 导线应力 | 第21页 |
| 2.3 模拟电荷法和矩量法 | 第21-27页 |
| 2.3.1 模拟电荷法 | 第22-24页 |
| 2.3.2 矩量法 | 第24-27页 |
| 2.4 高压交流输电线路电场强度计算模型 | 第27-32页 |
| 2.4.1 两端等高悬挂线路电场计算模型 | 第27-29页 |
| 2.4.2 悬挂点不等高交流线路电场计算模型 | 第29-32页 |
| 2.5 三维有限元法 | 第32-33页 |
| 2.6 本章小结 | 第33-35页 |
| 第三章 高压输电线路空间电场分析与实测研究 | 第35-53页 |
| 3.1 高压输电线路空间电场实测方案研究 | 第35-36页 |
| 3.2 基于小型多旋翼无人机的输电线路空间电场实测 | 第36-49页 |
| 3.2.1 无人机测试平台和测试仪选择 | 第36-38页 |
| 3.2.2 无人机整体测试方案 | 第38-41页 |
| 3.2.3 输电线路空间电场实测及验证 | 第41-49页 |
| 3.3 模型线路搭建及实测验证 | 第49-52页 |
| 3.4 本章小结 | 第52-53页 |
| 第四章 高压输电线路空间电场影响因素分析 | 第53-66页 |
| 4.1 导线参数对线路空间电场影响分析 | 第53-55页 |
| 4.1.1 分裂数对线路空间电场影响 | 第53-54页 |
| 4.1.2 分裂导线等效圆半径对线路空间电场影响 | 第54-55页 |
| 4.1.3 子导线半径对线路空间电场影响 | 第55页 |
| 4.2 导线排列方式和相序对线路空间电场影响分析 | 第55-58页 |
| 4.2.1 导线排列方式对线路空间电场影响 | 第55-56页 |
| 4.2.2 相序对线路空间电场影响 | 第56-58页 |
| 4.3 树木对线路空间电场影响分析 | 第58-61页 |
| 4.4 电压等级和呼高对线路空间电场影响分析 | 第61-63页 |
| 4.4.1 电压等级对线路空间电场影响 | 第61-62页 |
| 4.4.2 呼高对线路空间电场影响 | 第62-63页 |
| 4.5 避雷线和相间距对线路空间电场影响分析 | 第63-65页 |
| 4.5.1 避雷线对线路空间电场影响 | 第63-64页 |
| 4.5.2 相间距对线路空间电场影响 | 第64-65页 |
| 4.6 本章小结 | 第65-66页 |
| 第五章 基于输电线路电场分布特征的无人机巡检避障策略 | 第66-101页 |
| 5.1 基于坐标变换的空间等电场强度线 | 第66-75页 |
| 5.2 高压输电线路架空区域无人机巡检避障策略 | 第75-83页 |
| 5.2.1 单回输电线路无人机巡检避障策略 | 第76-80页 |
| 5.2.2 同塔双回输电线路无人机巡检避障策略 | 第80-83页 |
| 5.3 高压输电线路杆塔区域无人机巡检避障策略 | 第83-91页 |
| 5.3.1 直线塔区域无人机巡检避障策略 | 第84-87页 |
| 5.3.2 转角塔区域无人机巡检避障策略 | 第87-91页 |
| 5.4 交叉跨越区域无人机巡检避障策略 | 第91-94页 |
| 5.5 无人机巡检避障策略验证 | 第94-99页 |
| 5.5.1 500kV线路架空区域避障策略验证 | 第94-96页 |
| 5.5.2 1000kV线路架空区域避障策略验证 | 第96-98页 |
| 5.5.3 500kV转角塔区域避障策略验证 | 第98-99页 |
| 5.6 本章小结 | 第99-101页 |
| 第六章 无人机巡检避障控制策略和避障系统 | 第101-121页 |
| 6.1 无人机巡检方式 | 第101-102页 |
| 6.1.1 导线和避雷线巡检 | 第101-102页 |
| 6.1.2 杆塔巡检 | 第102页 |
| 6.2 高压输电线路无人机巡检避障控制理论 | 第102-111页 |
| 6.2.1 模糊控制输入输出量的确定 | 第103-104页 |
| 6.2.2 模糊控制规则的确定 | 第104-105页 |
| 6.2.3 模糊神经网络结构 | 第105-106页 |
| 6.2.4 模糊神经网络训练 | 第106-108页 |
| 6.2.5 仿真分析 | 第108-111页 |
| 6.3 无人机巡检避障系统 | 第111-115页 |
| 6.3.1 避障系统构成 | 第112-113页 |
| 6.3.2 避障系统工作流程 | 第113-115页 |
| 6.4 无人机避障系统应用和展望 | 第115-119页 |
| 6.4.1 无人机导航巡检 | 第116-117页 |
| 6.4.2 基于电场强度避障飞行巡线系统 | 第117-119页 |
| 6.5 本章小结 | 第119-121页 |
| 结论 | 第121-125页 |
| 论文的主要研究内容和结论 | 第121-123页 |
| 论文创新点 | 第123页 |
| 对进一步研究工作的展望 | 第123-125页 |
| 致谢 | 第125-126页 |
| 参考文献 | 第126-131页 |
| 个人简历 | 第131-132页 |
| 在学期间的研究成果及发表的学术论文 | 第132页 |