六自由度喷涂机器人离线轨迹规划与仿真
| 致谢 | 第3-4页 |
| 摘要 | 第4-5页 |
| abstract | 第5-6页 |
| 1 绪论 | 第15-22页 |
| 1.1 课题背景与研究意义 | 第15-17页 |
| 1.2 喷涂机器人国内外研究现状 | 第17-19页 |
| 1.3 喷涂机器人离线轨迹规划系统 | 第19-20页 |
| 1.4 课题研究内容与章节安排 | 第20-22页 |
| 2 喷涂工艺参数分析与建模 | 第22-38页 |
| 2.1 概述 | 第22页 |
| 2.2 喷涂工件调研分析 | 第22-24页 |
| 2.3 喷涂工艺参数影响分析 | 第24-27页 |
| 2.4 涂层厚度数学模型建立与分析 | 第27-30页 |
| 2.5 相邻喷涂轨迹重叠间距 | 第30-37页 |
| 2.6 本章小结 | 第37-38页 |
| 3 喷涂轨迹规划与优化 | 第38-63页 |
| 3.1 概述 | 第38页 |
| 3.2 喷涂工件表面数学模型 | 第38-40页 |
| 3.3 传统光栅型路径的喷涂轨迹规划方法 | 第40-43页 |
| 3.4 基于平面轮廓偏置的螺旋轨迹规划方法 | 第43-53页 |
| 3.5 喷枪螺旋喷涂轨迹优化 | 第53-62页 |
| 3.6 本章小结 | 第62-63页 |
| 4 IRB5500喷涂机器人运动学分析 | 第63-79页 |
| 4.1 概述 | 第63页 |
| 4.2 IRB5500喷涂系统坐标系建立 | 第63-69页 |
| 4.3 IRB5500机器人运动学研究 | 第69-74页 |
| 4.4 IRB5500机器人运动学逆解 | 第74-78页 |
| 4.5 本章小结 | 第78-79页 |
| 5 螺旋喷涂轨迹仿真验证 | 第79-89页 |
| 5.1 机器人仿真技术概述 | 第79页 |
| 5.2 仿真软件的选择及介绍 | 第79-82页 |
| 5.3 喷枪螺旋喷涂轨迹仿真 | 第82-87页 |
| 5.4 仿真结果分析 | 第87-88页 |
| 5.5 本章小结 | 第88-89页 |
| 6 总结与展望 | 第89-91页 |
| 6.1 总结 | 第89-90页 |
| 6.2 展望 | 第90-91页 |
| 参考文献 | 第91-96页 |
| 作者简历 | 第96-98页 |
| 学位论文数据集 | 第98页 |
