| 摘要 | 第5-6页 |
| ABSTRACT | 第6-7页 |
| 第一章 绪论 | 第10-18页 |
| 1.1 研究背景和选题意义 | 第10-11页 |
| 1.2 智能车辆发展历程与国内外研究现状 | 第11-14页 |
| 1.2.1 国外智能车辆发展历程 | 第11-12页 |
| 1.2.2 国内智能车辆发展历程 | 第12-14页 |
| 1.3 智能车辆横向运动控制的发展概况 | 第14-16页 |
| 1.3.1 国外智能车辆横向运动控制发展历程 | 第14-15页 |
| 1.3.2 我国智能车辆横向运动控制发展历程 | 第15页 |
| 1.3.3 横向运动控制目前存在的问题 | 第15-16页 |
| 1.4 本文的主要研究内容 | 第16-17页 |
| 1.5 本章小结 | 第17-18页 |
| 第二章 车辆系统建模 | 第18-25页 |
| 2.1 轮胎动力学模型 | 第18-21页 |
| 2.2 车辆动力学模型 | 第21-24页 |
| 2.3 车辆系统模型 | 第24页 |
| 2.4 本章小结 | 第24-25页 |
| 第三章 基于模型预测控制的智能车辆横向控制器设计 | 第25-51页 |
| 3.1 模型预测控制原理 | 第25-26页 |
| 3.2 非线性模型预测控制 | 第26-27页 |
| 3.3 线性时变模型预测控制 | 第27-29页 |
| 3.4 模型预测控制器设计 | 第29-36页 |
| 3.4.1 线性误差方程 | 第30-31页 |
| 3.4.2 构建约束条件 | 第31-34页 |
| 3.4.3 设计目标函数 | 第34-36页 |
| 3.5 MPC控制器的仿真验证 | 第36-43页 |
| 3.5.1 Carsim/Simulink联合仿真平台 | 第37-38页 |
| 3.5.2 MPC路径跟踪控制器仿真验证 | 第38-43页 |
| 3.6 PID控制器的对比仿真分析 | 第43-50页 |
| 3.6.1 基于预瞄模型的车辆系统建模 | 第43-46页 |
| 3.6.2 搭建PID仿真模型 | 第46-48页 |
| 3.6.3 仿真结果分析 | 第48-50页 |
| 3.7 本章小结 | 第50-51页 |
| 第四章 模型预测控制参数自适应策略研究 | 第51-59页 |
| 4.1 MPC控制器的改进方案 | 第51-52页 |
| 4.2 确定适配的控制参数 | 第52-55页 |
| 4.3 设计参数自适应策略 | 第55-56页 |
| 4.4 仿真结果分析 | 第56-58页 |
| 4.5 本章小结 | 第58-59页 |
| 第五章 模型预测控制器的实车实验 | 第59-70页 |
| 5.1 实验平台简介 | 第59-61页 |
| 5.2 dSPACE快速原型控制 | 第61-62页 |
| 5.3 实验结果分析 | 第62-69页 |
| 5.4 本章小结 | 第69-70页 |
| 第六章 总结与展望 | 第70-72页 |
| 6.1 工作情况总结 | 第70-71页 |
| 6.1.1 工作成果总结 | 第70-71页 |
| 6.1.2 研究中的不足 | 第71页 |
| 6.2 未来研究展望 | 第71-72页 |
| 参考文献 | 第72-76页 |
| 致谢 | 第76-78页 |
| 硕士期间发表的论文与申请的专利 | 第78页 |
| 发表的学术论文 | 第78页 |
| 公开的相关专利 | 第78页 |