伸缩式井下液压牵引器设计
| 摘要 | 第3-5页 |
| Abstract | 第5-6页 |
| 第1章 绪论 | 第11-26页 |
| 1.1 引言 | 第11-12页 |
| 1.2 国内外相关研究综述 | 第12-23页 |
| 1.2.1 管道机器人分类 | 第12-14页 |
| 1.2.2 伸缩式管道机器人国内外研究现状 | 第14-18页 |
| 1.2.3 井下牵引器国内外研究现状 | 第18-23页 |
| 1.3 主要研究内容及方法 | 第23-26页 |
| 1.3.1 研究内容 | 第23-24页 |
| 1.3.2 技术路线 | 第24-25页 |
| 1.3.3 本文创新点 | 第25-26页 |
| 第2章 伸缩式液压牵引器总体方案设计 | 第26-35页 |
| 2.1 牵引器工作机理分析 | 第26-28页 |
| 2.1.1 牵引器的工作机理 | 第26-27页 |
| 2.1.2 牵引器总体受载分析 | 第27-28页 |
| 2.2 液压伸缩式牵引器的方案选型 | 第28-32页 |
| 2.2.1 动作短节的抓靠臂抓靠方案 | 第28-29页 |
| 2.2.2 抓靠臂的锁紧结构方案 | 第29-30页 |
| 2.2.3 伸缩运动方案 | 第30页 |
| 2.2.4 牵引器动力源方案 | 第30-31页 |
| 2.2.5 其它技术问题 | 第31-32页 |
| 2.3 牵引器总体方案 | 第32-34页 |
| 2.3.1 牵引器总体结构组成 | 第32页 |
| 2.3.2 牵引器总体尺寸设计 | 第32-33页 |
| 2.3.3 牵引器工作流程 | 第33-34页 |
| 2.4 本章小结 | 第34-35页 |
| 第3章 伸缩式液压牵引器结构设计 | 第35-50页 |
| 3.1 动作短节机械结构设计 | 第35-36页 |
| 3.2 动作短节缸体抗压设计 | 第36-38页 |
| 3.2.1 伸缩缸外压强度分析 | 第36-37页 |
| 3.2.2 伸缩缸内压强度分析 | 第37页 |
| 3.2.3 支撑缸外/内压强度分析 | 第37-38页 |
| 3.3 牵引器负载抗拉设计 | 第38-40页 |
| 3.3.1 连接螺纹抗拉强度分析 | 第38-39页 |
| 3.3.2 中心轴抗拉强度分析 | 第39-40页 |
| 3.4 套管井壁受力分析 | 第40-41页 |
| 3.5 牵引器液压控制系统设计 | 第41-42页 |
| 3.6 井下液压源方案研究 | 第42-49页 |
| 3.6.1 地面站液压源方案研究 | 第43-45页 |
| 3.6.2 井下液压源方案研究 | 第45-46页 |
| 3.6.3 液压泵工作参数研究 | 第46-47页 |
| 3.6.4 电机工作参数研究 | 第47-48页 |
| 3.6.5 液压源方案对比总结 | 第48-49页 |
| 3.7 本章小结 | 第49-50页 |
| 第4章 伸缩式液压牵引器液压系统设计研究 | 第50-70页 |
| 4.1 牵引器缸体液压学模型 | 第50-55页 |
| 4.1.1 伸缩缸参数计算 | 第50-51页 |
| 4.1.2 伸缩缸液压模型 | 第51-52页 |
| 4.1.3 支撑缸参数计算 | 第52-53页 |
| 4.1.4 支撑缸液压模型 | 第53-55页 |
| 4.2 液压系统建模 | 第55-61页 |
| 4.2.1 液压站及油箱系统建模 | 第56页 |
| 4.2.2 顺序阀液压模型 | 第56-57页 |
| 4.2.3 液控2位4通换向阀液压模型 | 第57-60页 |
| 4.2.4 牵引器液压模型 | 第60-61页 |
| 4.3 牵引器液压学仿真 | 第61-69页 |
| 4.3.1 液压系统控制周期设计 | 第61-64页 |
| 4.3.2 牵引器爬行均速计算 | 第64-65页 |
| 4.3.3 液压学抓靠力计算 | 第65-67页 |
| 4.3.4 液压学牵引力计算 | 第67-69页 |
| 4.4 本章小结 | 第69-70页 |
| 第5章 伸缩式液压牵引器动力学研究 | 第70-83页 |
| 5.1 牵引器虚拟样机建模 | 第70-75页 |
| 5.1.1 虚拟样机建模 | 第70-72页 |
| 5.1.2 井壁接触碰撞描述模型 | 第72-73页 |
| 5.1.3 动力学约束定义 | 第73-74页 |
| 5.1.4 动力学载荷定义 | 第74-75页 |
| 5.2 牵引器工作机理动力学仿真 | 第75-78页 |
| 5.2.1 工作机理动力学仿真设计 | 第75-76页 |
| 5.2.2 工作机理动力学仿真结果 | 第76-78页 |
| 5.3 牵引力锁紧/解锁动力学仿真对比分析 | 第78-82页 |
| 5.3.1 抓靠机构锁紧的原理 | 第78-79页 |
| 5.3.2 锁紧/解锁动力学仿真对比 | 第79-80页 |
| 5.3.3 牵引力锁紧仿真结果 | 第80-81页 |
| 5.3.4 牵引力锁紧仿真结果分析 | 第81-82页 |
| 5.4 本章小结 | 第82-83页 |
| 第6章 伸缩式液压牵引器室内实验研究 | 第83-96页 |
| 6.1 实验的目的和意义 | 第83页 |
| 6.2 实验准备 | 第83-89页 |
| 6.2.1 试制完成情况 | 第83-84页 |
| 6.2.2 试制改动的细节 | 第84-87页 |
| 6.2.3 试制暴露的问题 | 第87-89页 |
| 6.3 实验的开展 | 第89-91页 |
| 6.3.1 动作短节运行阻力测试 | 第89页 |
| 6.3.2 工作机理验证实验 | 第89-91页 |
| 6.4 实验结果分析与研究 | 第91-93页 |
| 6.4.1 支撑缸回弹受阻分析 | 第91-92页 |
| 6.4.2 牵引器控制油路改进方案研究 | 第92-93页 |
| 6.5 后续实验设计 | 第93-95页 |
| 6.6 本章小结 | 第95-96页 |
| 第7章 总结与展望 | 第96-98页 |
| 7.1 工作总结 | 第96-97页 |
| 7.2 研究展望 | 第97-98页 |
| 致谢 | 第98-99页 |
| 参考文献 | 第99-103页 |
| 攻读硕士学位期间发表的论文及参与的科研项目 | 第103页 |
