| 摘要 | 第4-5页 |
| abstract | 第5-6页 |
| 第1章 引言 | 第9-15页 |
| 1.1 课题背景及研究意义 | 第9-10页 |
| 1.2 旋转导向钻井技术研究现状 | 第10-13页 |
| 1.2.1 旋转导向钻井工具的分类 | 第10-11页 |
| 1.2.2 国内外研究现状 | 第11-13页 |
| 1.3 本课题研究内容 | 第13页 |
| 1.4 论文基本结构 | 第13-15页 |
| 第2章 旋转导向钻井工具基本原理 | 第15-19页 |
| 2.1 旋转导向钻井工具的工作原理 | 第15-16页 |
| 2.2 动态指向式旋转导向钻井工具的工作原理 | 第16-17页 |
| 2.3 动态指向式旋转导向钻井工具的控制方案 | 第17-18页 |
| 2.4 本章小结 | 第18-19页 |
| 第3章 动态指向式旋转导向钻井工具的建模、仿真与实验测试 | 第19-43页 |
| 3.1 永磁同步电机的建模 | 第19-27页 |
| 3.1.1 永磁同步电机的基本方程 | 第19页 |
| 3.1.2 永磁同步电机的坐标变换 | 第19-24页 |
| 3.1.3 永磁同步电机的数学模型 | 第24-27页 |
| 3.2 旋转导向钻井工具控制系统参数的确定 | 第27-33页 |
| 3.2.1 永磁同步电机参数的测量 | 第27-31页 |
| 3.2.2 MATLAB仿真参数设置 | 第31-33页 |
| 3.3 空间矢量脉宽调制技术 | 第33-37页 |
| 3.3.1 空间矢量脉宽调制技术的原理 | 第33-36页 |
| 3.3.2 空间矢量脉宽调制技术的仿真测试 | 第36-37页 |
| 3.4 永磁同步电机控制系统的仿真与实验测试 | 第37-41页 |
| 3.4.1 PI控制器模块的仿真与实验测试 | 第38页 |
| 3.4.2 park逆变换和svpwm模块的仿真与实验测试 | 第38-41页 |
| 3.4.3 电机开环控制的仿真与实验测试 | 第41页 |
| 3.5 本章小结 | 第41-43页 |
| 第4章 旋转导向钻井工具的控制 | 第43-94页 |
| 4.1 旋转导向钻井工具控制算法的原理与设计 | 第43-60页 |
| 4.1.1 PID控制算法的基本原理与设计 | 第43-49页 |
| 4.1.2 滑模变结构控制算法的基本原理与设计 | 第49-53页 |
| 4.1.3 自抗扰控制算法的基本原理与设计 | 第53-60页 |
| 4.2 旋转导向钻井工具的控制算法仿真与实验测试 | 第60-93页 |
| 4.2.1 基于PID的永磁同步电机电流控制策略的研究 | 第61-62页 |
| 4.2.2 永磁同步电机转速控制策略研究 | 第62-72页 |
| 4.2.3 稳定平台对地转速控制策略研究 | 第72-80页 |
| 4.2.4 工具面角控制策略研究 | 第80-93页 |
| 4.3 本章小结 | 第93-94页 |
| 总结与展望 | 第94-96页 |
| 参考文献 | 第96-100页 |
| 致谢 | 第100页 |
