基于遥操作的移动式水果采摘机器人平台的研制
| 摘要 | 第6-7页 |
| ABSTRACT | 第7-8页 |
| 第一章 绪论 | 第9-19页 |
| 1.1 研究背景与意义 | 第9页 |
| 1.2 采摘机器人研究现状 | 第9-16页 |
| 1.2.1 国外采摘机器人研究现状 | 第9-13页 |
| 1.2.2 国内采摘机器人研究现状 | 第13-16页 |
| 1.3 研究内容与论文组织结构 | 第16-19页 |
| 1.3.1 主要研究内容 | 第16页 |
| 1.3.2 论文组织结构 | 第16-19页 |
| 第二章 机器人机械系统设计 | 第19-27页 |
| 2.1 本体结构设计 | 第19-20页 |
| 2.2 机器人移动平台的结构设计 | 第20-21页 |
| 2.3 机器人手臂的结构设计 | 第21-23页 |
| 2.4 末端执行器结构设计 | 第23-24页 |
| 2.5 移动平台驱动电机参数计算 | 第24-26页 |
| 2.6 本章小结 | 第26-27页 |
| 第三章 机器人硬件系统设计 | 第27-41页 |
| 3.1 控制系统硬件总体方案 | 第27-28页 |
| 3.1.1 硬件系统组成 | 第27-28页 |
| 3.2 主要功能模块 | 第28-39页 |
| 3.2.1 果实识别与机器人导航定位系统 | 第29-31页 |
| 3.2.2 智能移动平台驱动控制系统 | 第31-32页 |
| 3.2.3 采摘机械臂驱动控制系统 | 第32-36页 |
| 3.2.4 末端执行器驱动控制系统 | 第36-39页 |
| 3.3 本章小结 | 第39-41页 |
| 第四章 机器人控制系统软件设计 | 第41-57页 |
| 4.1 多线程技术简介 | 第41-44页 |
| 4.1.1 主要函数简介 | 第41-43页 |
| 4.1.2 线程间的同步 | 第43-44页 |
| 4.2 系统编程环境 | 第44-46页 |
| 4.2.1 VC++与MFC | 第44页 |
| 4.2.2 串口通信 | 第44-46页 |
| 4.3 采摘机器人运动控制系统 | 第46-51页 |
| 4.3.1 底盘运动控制模块 | 第46-48页 |
| 4.3.2 机械臂驱动电机控制模式 | 第48-49页 |
| 4.3.3 视频捕捉模块 | 第49-50页 |
| 4.3.4 手爪传感器定位模块 | 第50-51页 |
| 4.4 采摘机器人主控制软件模块 | 第51-52页 |
| 4.5 遥操作系统总体架构与通信模块 | 第52-55页 |
| 4.5.1 遥操作总体架构 | 第52页 |
| 4.5.2 WLAN无线局域网 | 第52-55页 |
| 4.6 本章小结 | 第55-57页 |
| 第五章 机械臂运动学分析 | 第57-65页 |
| 5.1 采摘机械臂的正向运动学 | 第57-59页 |
| 5.2 采摘机械臂的的逆向运动学 | 第59-62页 |
| 5.3 运动学仿真分析 | 第62-64页 |
| 5.3.1 机械臂数学模型的建立与仿真 | 第63-64页 |
| 5.4 本章小结 | 第64-65页 |
| 第六章 试验结果与分析 | 第65-73页 |
| 6.1 移动式采摘机器人试验与分析 | 第65-71页 |
| 6.1.1 遥操作通信模块测试 | 第65-66页 |
| 6.1.2 末端执行器的抓取测试实验 | 第66-67页 |
| 6.1.3 移动平台行走精度测试 | 第67-69页 |
| 6.1.4 机械臂运动实验 | 第69-70页 |
| 6.1.5 移动式采摘机器人性能综合试验 | 第70-71页 |
| 6.2 本章小结 | 第71-73页 |
| 第七章 总结与展望 | 第73-75页 |
| 7.1 总结 | 第73-74页 |
| 7.2 未来工作展望 | 第74-75页 |
| 参考文献 | 第75-81页 |
| 附录A 机械臂控制电路设计图纸 | 第81-83页 |
| 致谢 | 第83页 |
