基于多传感器融合的服务机器人室内导航系统研究
| 摘要 | 第4-5页 |
| abstract | 第5页 |
| 第1章 引言 | 第10-20页 |
| 1.1 研究背景和意义 | 第10-12页 |
| 1.2 国内外移动机器人研究现状 | 第12-16页 |
| 1.3 机器人导航关键技术研究现状 | 第16-17页 |
| 1.4 本文的研究内容 | 第17-18页 |
| 1.5 论文的组织 | 第18-20页 |
| 第2章 系统建模 | 第20-32页 |
| 2.1 机器人运动学模型 | 第20-22页 |
| 2.2 2D激光雷达模型 | 第22-24页 |
| 2.3 RGB-D相机模型 | 第24-30页 |
| 2.4 本章小结 | 第30-32页 |
| 第3章 视觉与激光即时定位建图技术 | 第32-52页 |
| 3.1 视觉SLAM定位建图技术 | 第32-42页 |
| 3.1.1 特征点选择 | 第33-35页 |
| 3.1.2 ORB特征 | 第35-36页 |
| 3.1.3 特征点匹配算法 | 第36-37页 |
| 3.1.4 运动估计 | 第37-42页 |
| 3.2 激光SLAM定位建图技术 | 第42-46页 |
| 3.2.1 环境地图模型构建 | 第42-44页 |
| 3.2.2 点云配准 | 第44-46页 |
| 3.3 后端优化 | 第46-50页 |
| 3.3.1 位姿图构建与优化 | 第47-49页 |
| 3.3.2 回环检测 | 第49-50页 |
| 3.4 本章小结 | 第50-52页 |
| 第4章 多传感器融合的定位建图研究 | 第52-58页 |
| 4.1 传感器融合方法 | 第52-53页 |
| 4.2 传感器融合策略 | 第53-54页 |
| 4.3 改进的栅格地图融合方案 | 第54-56页 |
| 4.4 本章小结 | 第56-58页 |
| 第5章 室内机器人路径规划方法 | 第58-64页 |
| 5.1 全局路径规划 | 第58-60页 |
| 5.2 局部路径规划 | 第60-61页 |
| 5.3 本章小结 | 第61-64页 |
| 第6章 实验设计和分析 | 第64-70页 |
| 6.1 机器人实验平台搭建 | 第64-65页 |
| 6.2 自主建图实验 | 第65-67页 |
| 6.3 自主导航实验 | 第67-69页 |
| 6.4 本章小结 | 第69-70页 |
| 第7章 结束语 | 第70-72页 |
| 参考文献 | 第72-76页 |
| 致谢 | 第76-78页 |
| 作者简历及攻读学位期间发表的学术论文与研究成果 | 第78页 |
