3-UPU并联实验台的研究与开发
| 中文摘要 | 第3-4页 |
| Abstract | 第4-5页 |
| 第1章 绪论 | 第9-17页 |
| 1.1 课题研究的目的及意义 | 第9-10页 |
| 1.2 国内外并联机构的研究现状 | 第10-12页 |
| 1.3 并联机构的应用 | 第12-14页 |
| 1.4 少自由度并联机构的研究 | 第14-15页 |
| 1.5 本文的主要研究内容 | 第15-17页 |
| 第2章 并联实验台的运动学分析 | 第17-32页 |
| 2.1 引言 | 第17页 |
| 2.2 3-UPU并联机构概述 | 第17-18页 |
| 2.2.1 设计背景 | 第17-18页 |
| 2.2.2 设计要求和参数 | 第18页 |
| 2.3 自由度的计算 | 第18-23页 |
| 2.3.1 传统的机构自由度计算公式 | 第18-20页 |
| 2.3.2 基于反螺旋的机构自由度的计算 | 第20-23页 |
| 2.4 位置正反解分析 | 第23-25页 |
| 2.4.1 位置反解分析 | 第23-25页 |
| 2.4.2 位置正解分析 | 第25页 |
| 2.5 基于雅可比矩阵的性能指标分析 | 第25-31页 |
| 2.5.1 雅可比矩阵分析 | 第26-27页 |
| 2.5.2 奇异性分析 | 第27页 |
| 2.5.3 灵巧性分析 | 第27-30页 |
| 2.5.4 结构参数求解 | 第30-31页 |
| 2.6 本章小结 | 第31-32页 |
| 第3章 并联实验台的结构设计及运动仿真分析 | 第32-52页 |
| 3.1 引言 | 第32页 |
| 3.2 关键零部件的选型与计算 | 第32-38页 |
| 3.2.1 电机的选型 | 第32-34页 |
| 3.2.2 丝杠直径的计算 | 第34-36页 |
| 3.2.3 轴承的选型 | 第36-38页 |
| 3.3 并联实验台的结构设计 | 第38-43页 |
| 3.3.1 整体结构设计 | 第38-40页 |
| 3.3.2 定平台和动平台的结构设计 | 第40-41页 |
| 3.3.3 虎克铰的结构设计 | 第41页 |
| 3.3.4 驱动杆的结构设计 | 第41-43页 |
| 3.4 运动仿真分析 | 第43-50页 |
| 3.4.1 虚拟样机的建立 | 第44-46页 |
| 3.4.2 基于ADAMS的运动仿真分析 | 第46-50页 |
| 3.5 并联实验台实物 | 第50-51页 |
| 3.6 本章小结 | 第51-52页 |
| 第4章 并联实验台人机界面设计 | 第52-67页 |
| 4.1 引言 | 第52页 |
| 4.2 控制系统总体方案设计 | 第52-57页 |
| 4.2.1 控制系统硬件平台的搭建 | 第53-54页 |
| 4.2.2 控制系统软件系统的设计 | 第54-57页 |
| 4.3 上位机人机界面的设计 | 第57-66页 |
| 4.3.1 系统编程环境 | 第57-58页 |
| 4.3.2 人机界面的工作原理 | 第58-59页 |
| 4.3.3 图形界面程序开发 | 第59-64页 |
| 4.3.4 MATLAB程序开发 | 第64-66页 |
| 4.4 本章小结 | 第66-67页 |
| 第5章 并联实验台的实验分析 | 第67-73页 |
| 5.1 引言 | 第67-68页 |
| 5.2 控制系统的初步调试 | 第68页 |
| 5.3 电机PID调节 | 第68-71页 |
| 5.4 并联实验台联动实验 | 第71-72页 |
| 5.5 本章小结 | 第72-73页 |
| 结论 | 第73-75页 |
| 参考文献 | 第75-81页 |
| 致谢 | 第81-82页 |
| 攻读学位期间发表的论文 | 第82-83页 |
