| 摘要 | 第5-6页 |
| Abstract | 第6页 |
| 第一章 绪论 | 第9-15页 |
| 1.1 研究背景 | 第9页 |
| 1.2 国内外研究现状 | 第9-12页 |
| 1.2.1 国内外四旋翼飞行器轨迹跟踪控制研究现状 | 第9-10页 |
| 1.2.2 国内外四旋翼飞行器多传感器信息融合研究现状 | 第10-11页 |
| 1.2.3 国内外四旋翼飞行器轨迹规划研究现状 | 第11-12页 |
| 1.3 论文研究内容及意义 | 第12-13页 |
| 1.4 论文组织结构 | 第13-15页 |
| 第二章 四旋翼飞行器的轨迹跟踪算法研究 | 第15-39页 |
| 2.1 本章概述 | 第15页 |
| 2.2 四旋翼飞行器的飞行原理 | 第15-16页 |
| 2.3 四旋翼飞行器的动力学建模 | 第16-17页 |
| 2.4 基于内外环的四旋翼飞行器轨迹跟踪控制 | 第17-28页 |
| 2.4.1 位置控制 | 第18-19页 |
| 2.4.2 姿态控制 | 第19-22页 |
| 2.4.3 基于内外环的四旋翼飞行器轨迹跟踪控制仿真实验 | 第22-28页 |
| 2.5 基于单环的四旋翼飞行器轨迹跟踪控制 | 第28-33页 |
| 2.5.1 水平控制 | 第28-29页 |
| 2.5.2 高度控制 | 第29-30页 |
| 2.5.3 基于单环的四旋翼飞行器轨迹跟踪控制仿真实验 | 第30-33页 |
| 2.6 基于内外环的四旋翼飞行器自适应轨迹跟踪控制 | 第33-37页 |
| 2.6.1 自适应位置控制 | 第33-35页 |
| 2.6.2 自适应姿态控制 | 第35-36页 |
| 2.6.3 基于内外环的四旋翼飞行器自适应轨迹跟踪控制仿真实验 | 第36-37页 |
| 2.7 本章小结 | 第37-39页 |
| 第三章 四旋翼飞行器的多传感器信息融合 | 第39-51页 |
| 3.1 本章概述 | 第39页 |
| 3.2 惯性传感器测量机理 | 第39-40页 |
| 3.2.1 传感器模型 | 第39页 |
| 3.2.2 捷联惯性导航原理 | 第39-40页 |
| 3.3 双目视觉测量原理 | 第40-42页 |
| 3.4 INS/视觉多传感器信息融合 | 第42-46页 |
| 3.4.1 卡尔曼滤波原理 | 第42-43页 |
| 3.4.2 状态方程与量测方程的建立 | 第43-44页 |
| 3.4.3 INS/视觉扩展卡尔曼滤波融合 | 第44-45页 |
| 3.4.4 INS/视觉无迹卡尔曼滤波融合 | 第45-46页 |
| 3.5 INS/视觉信息融合的MATLAB仿真验证 | 第46-50页 |
| 3.6 本章小结 | 第50-51页 |
| 第四章 基于微分平坦的轨迹规划 | 第51-60页 |
| 4.1 本章概述 | 第51页 |
| 4.2 微分平坦的概念 | 第51页 |
| 4.3 基于微分平坦的轨迹生成步骤 | 第51-55页 |
| 4.3.1 选取平坦输出 | 第51-52页 |
| 4.3.2 平坦输出参数化 | 第52页 |
| 4.3.3 性能指标函数选取以及确立约束条件 | 第52-53页 |
| 4.3.4 求解 | 第53-55页 |
| 4.4 四旋翼飞行器的轨迹规划仿真验证 | 第55-59页 |
| 4.4.1 有约束条件的轨迹生成验证 | 第55-57页 |
| 4.4.2 避障能力验证 | 第57-59页 |
| 4.5 本章小结 | 第59-60页 |
| 第五章 四旋翼飞行器的轨迹跟踪实验验证 | 第60-68页 |
| 5.1 本章概述 | 第60页 |
| 5.2 四旋翼飞行器实验平台搭建 | 第60-63页 |
| 5.2.1 四旋翼飞行器硬件实验平台搭建 | 第60-61页 |
| 5.2.2 四旋翼飞行器上位机设计 | 第61-62页 |
| 5.2.3 四旋翼飞行器软件程序设计 | 第62-63页 |
| 5.3 四旋翼飞行器轨迹跟踪实验 | 第63-66页 |
| 5.3.1 静态实验 | 第63-65页 |
| 5.3.2 轨迹跟踪实验 | 第65-66页 |
| 5.4 本章小结 | 第66-68页 |
| 第六章 总结与展望 | 第68-70页 |
| 6.1 总结 | 第68页 |
| 6.2 展望 | 第68-70页 |
| 致谢 | 第70-71页 |
| 参考文献 | 第71-74页 |
| 作者简介 | 第74页 |
