| 摘要 | 第5-6页 |
| Abstract | 第6页 |
| 第一章 绪论 | 第10-16页 |
| 1.1 研究背景 | 第10-11页 |
| 1.2 国内外研究现状 | 第11-13页 |
| 1.2.1 缆索内部缺陷检测 | 第11-12页 |
| 1.2.2 缆索表面缺陷检测 | 第12页 |
| 1.2.3 基于机器视觉的表面缺陷检测 | 第12-13页 |
| 1.3 论文组织结构 | 第13-16页 |
| 第二章 缆索表面缺陷自动检测系统硬件设计 | 第16-26页 |
| 2.1 总体方案 | 第16-17页 |
| 2.2 缆索爬行机器人硬件设计 | 第17-21页 |
| 2.2.1 缆索爬行机器人结构设计 | 第17-18页 |
| 2.2.2 缆索爬行机器人动力单元选择 | 第18-19页 |
| 2.2.3 缆索爬行机器人静态动力学分析 | 第19-20页 |
| 2.2.4 电机参数计算及电机驱动选择 | 第20-21页 |
| 2.2.5 测速模块硬件方案 | 第21页 |
| 2.3 缆索表面缺陷自动检测系统的硬件平台设计 | 第21-24页 |
| 2.3.1 嵌入式核心控制板 | 第21-22页 |
| 2.3.2 调试接口 | 第22-23页 |
| 2.3.3 视频采集模块 | 第23页 |
| 2.3.4 视频传输模块 | 第23-24页 |
| 2.3.5 电机控制模块 | 第24页 |
| 2.4 小结 | 第24-26页 |
| 第三章 缆索表面检测多路视频采集系统 | 第26-40页 |
| 3.1 嵌入式ARM Linux移植与裁剪 | 第26-30页 |
| 3.1.1 uboot移植与烧写 | 第27-29页 |
| 3.1.2 针对视频采集的Linux操作系统内核裁剪与移植 | 第29-30页 |
| 3.2 多路视频缆索表面图像采集系统的软件设计 | 第30-38页 |
| 3.2.1 UVC及V4L2视频采集框架介绍 | 第30-31页 |
| 3.2.2 V4L框架分析 | 第31-32页 |
| 3.2.3 单路视频图像采集软件设计 | 第32-36页 |
| 3.2.4 多路摄像头缆索图像数据采集 | 第36-38页 |
| 3.3 小结 | 第38-40页 |
| 第四章 缆索检测视频压缩编码及爬绳机器人运动控制软件设计 | 第40-48页 |
| 4.1 缆索表面图像编码压缩 | 第40-44页 |
| 4.1.1 H.264编码压缩技术 | 第40-42页 |
| 4.1.2 开源编码库FFmpeg和x264的使用 | 第42页 |
| 4.1.3 缆索表面图像编码压缩软件设计 | 第42-44页 |
| 4.2 爬绳机器人运动控制软件设计 | 第44-47页 |
| 4.2.1 基于嵌入式Linux系统的电机控制 | 第44-46页 |
| 4.2.2 电机测速及运动距离计算 | 第46-47页 |
| 4.3 小结 | 第47-48页 |
| 第五章 缆索检测多路视频数据传输软件设计 | 第48-60页 |
| 5.1 WIFI无线传输技术和网络编程 | 第48-51页 |
| 5.1.1 WIFI无线传输技术和TCP/IP协议 | 第48-49页 |
| 5.1.2 UDP socket网络编程 | 第49-51页 |
| 5.2 多路视频缆索表面缺陷自动检测系统数据传输协议设计 | 第51-59页 |
| 5.2.1 基于分包重组与帧判断的多路视频传输协议 | 第51-56页 |
| 5.2.2 基于生产者消费者模型的视频采集与传输同步协议 | 第56-58页 |
| 5.2.3 缆索爬行机器人运动信息及控制数据传输 | 第58-59页 |
| 5.3 小结 | 第59-60页 |
| 第六章 缆索表面图像缺陷提取方法 | 第60-72页 |
| 6.1 缆索表面图像预处理 | 第60-67页 |
| 6.1.1 缆索表面图像的灰度化 | 第60-63页 |
| 6.1.2 缆索表面图像滤波处理 | 第63-65页 |
| 6.1.3 缆索表面图像的二值化 | 第65-67页 |
| 6.2 缆索表面图像缺陷提取及判定 | 第67-69页 |
| 6.2.1 边缘检测算法介绍 | 第67-68页 |
| 6.2.2 二值图像边缘检测算法实现 | 第68-69页 |
| 6.2.3 缆索表面图像缺陷判定 | 第69页 |
| 6.3 图像缺陷检测的软件设计 | 第69-71页 |
| 6.4 小结 | 第71-72页 |
| 第七章 缆索表面缺陷自动检测系统PC客户端软件设计 | 第72-85页 |
| 7.1 QT基本组件和信号槽 | 第72-73页 |
| 7.1.1 QT客户端程序使用的基本组件 | 第72页 |
| 7.1.2 信号槽机制 | 第72-73页 |
| 7.2 缆索检测多路视频实时显示 | 第73-77页 |
| 7.2.1 视频参数设置功能软件设计 | 第74-75页 |
| 7.2.2 缆索表面视频图像帧数据的接收与组包 | 第75页 |
| 7.2.3 缆索表面图像的解码与显示 | 第75-76页 |
| 7.2.4 缆索检测信息数据库存储 | 第76-77页 |
| 7.3 缆索视频图像回放 | 第77-78页 |
| 7.3.1 回放功能实现 | 第78页 |
| 7.4 缆索表面缺陷离线检测 | 第78-82页 |
| 7.4.1 获取所有符合要求的图像数据 | 第79页 |
| 7.4.2 缆索图像缺陷检测客户端显示 | 第79-81页 |
| 7.4.3 缆索缺陷图像详细检测结果数据库存储 | 第81-82页 |
| 7.5 缆索表面缺陷检测结果数据管理 | 第82-84页 |
| 7.5.1 缆索缺陷图像详细检测结果数据库信息提取 | 第83-84页 |
| 7.6 小结 | 第84-85页 |
| 第八章 总结与展望 | 第85-88页 |
| 8.1 工作总结 | 第85页 |
| 8.2 展望 | 第85-88页 |
| 致谢 | 第88-90页 |
| 参考文献 | 第90-92页 |
| 作者简介 | 第92页 |
