机器人3D曲面激光切割路径规划技术及工艺的研究
| 摘要 | 第3-4页 |
| abstract | 第4-5页 |
| 第1章 绪论 | 第8-16页 |
| 1.1 课题背景与研究意义 | 第8-9页 |
| 1.2 离线编程研究背景概述 | 第9-12页 |
| 1.3 机器人激光加工轨迹规划研究现状 | 第12-13页 |
| 1.4 本文所做工作与工作安排 | 第13-14页 |
| 1.5 本章小结 | 第14-16页 |
| 第2章 机器人运动学建模与仿真 | 第16-30页 |
| 2.1 安川MS165型机械臂介绍 | 第16-18页 |
| 2.2 机器人运动学基础 | 第18-21页 |
| 2.2.1 空间位置描述 | 第19页 |
| 2.2.2 空间姿态描述 | 第19-20页 |
| 2.2.3 空间平移与旋转描述 | 第20-21页 |
| 2.3 机器人运动学方程的D-H建模法 | 第21-26页 |
| 2.3.1 D-H法中连杆机构的建立 | 第23-26页 |
| 2.3.2 采用D-H方法构建MS165型机器人 | 第26页 |
| 2.4 机械臂正运动学分析 | 第26-28页 |
| 2.5 应用Matlab对机械臂建模仿真 | 第28-29页 |
| 2.6 本章小结 | 第29-30页 |
| 第3章 机器人逆运动算法与奇异性分析 | 第30-48页 |
| 3.1 机器人逆运动算法 | 第30-35页 |
| 3.2 激光器夹具后处理方法 | 第35-39页 |
| 3.3 机械臂奇异形位探究 | 第39-47页 |
| 3.3.1 机器人奇异性的产生 | 第39-41页 |
| 3.3.2 六自由度工业机器人奇异形位计算 | 第41-43页 |
| 3.3.3 机器人奇异形位的分类 | 第43-46页 |
| 3.3.4 奇异现象的规避 | 第46-47页 |
| 3.4 本章小结 | 第47-48页 |
| 第4章 系统总体设计与UG二次开发 | 第48-58页 |
| 4.1 激光切割系统介绍 | 第48-50页 |
| 4.2 工业机器人 | 第50-51页 |
| 4.3 激光发射系统介绍 | 第51-54页 |
| 4.3.1 光纤激光器 | 第51-52页 |
| 4.3.2 光纤三维激光切割头 | 第52-54页 |
| 4.4 UG二次开发软件设计与使用 | 第54-56页 |
| 4.5 本章小结 | 第56-58页 |
| 第5章 激光切割的定位与实验 | 第58-72页 |
| 5.1 工具坐标系与工件标定的原理与方案 | 第58-60页 |
| 5.1.1 工具坐标系的标定 | 第58-59页 |
| 5.1.2 工件标定方法 | 第59-60页 |
| 5.2 机器人脉冲数与角度转换控制 | 第60-62页 |
| 5.3 汽车覆盖件切割实验 | 第62-65页 |
| 5.4 激光切割中轨迹光滑度与轨迹点密度的关系 | 第65-67页 |
| 5.5 激光切割质量的影响因素 | 第67-70页 |
| 5.6 本章总结 | 第70-72页 |
| 第6章 总结与展望 | 第72-74页 |
| 6.1 工作总结 | 第72-73页 |
| 6.2 工作展望 | 第73-74页 |
| 参考文献 | 第74-78页 |
| 发表论文和参加科研情况说明 | 第78-80页 |
| 致谢 | 第80页 |
