| 摘要 | 第5-6页 |
| Abstract | 第6-7页 |
| 第1章 绪论 | 第10-14页 |
| 1.1 课题研究的目的和意义 | 第10-11页 |
| 1.2 国内外研究现状 | 第11-13页 |
| 1.3 本文研究的主要内容 | 第13-14页 |
| 第2章 双目立体视觉测距系统基础 | 第14-21页 |
| 2.1 生物视觉理论 | 第14-15页 |
| 2.1.1 生物视觉的原理 | 第14-15页 |
| 2.1.2 人类视觉的简单模型 | 第15页 |
| 2.1.3 人眼的其他因素 | 第15页 |
| 2.2 机器视觉的理论 | 第15-16页 |
| 2.3 双目测距系统中数学模型 | 第16-19页 |
| 2.3.1 相交光轴类型 | 第16-17页 |
| 2.3.2 共光轴类型 | 第17-18页 |
| 2.3.3 平行光轴类型 | 第18-19页 |
| 2.4 双目立体视觉技术实现的测距原理 | 第19-20页 |
| 2.5 本章小结 | 第20-21页 |
| 第3章 双目立体视觉中的算法 | 第21-35页 |
| 3.1 立体视觉中基本理论 | 第21-25页 |
| 3.1.1 立体匹配的约束条件 | 第21-22页 |
| 3.1.2 立体匹配算法的分类 | 第22-24页 |
| 3.1.3 立体匹配算法评价标准 | 第24-25页 |
| 3.2 色彩信息结合Census变换立体匹配算法 | 第25-34页 |
| 3.2.1 色彩信息结合Census变换匹配代价计算 | 第25-27页 |
| 3.2.2 基于自适应窗口的匹配代价聚合 | 第27-29页 |
| 3.2.3 实验结果及分析 | 第29-34页 |
| 3.3 本章小结 | 第34-35页 |
| 第4章 摄相机的标定 | 第35-44页 |
| 4.1 引言 | 第35页 |
| 4.2 常用坐标系及相机成像模型 | 第35-40页 |
| 4.2.1 常用坐标系 | 第35-38页 |
| 4.2.2 线性相机模型 | 第38-39页 |
| 4.2.3 非线性相机模型 | 第39-40页 |
| 4.3 张正友平面标定方法 | 第40-43页 |
| 4.3.1 两个相机内参标定结果 | 第41-42页 |
| 4.3.2 两个相机外参标定结果 | 第42-43页 |
| 4.3.3 立体标定结果 | 第43页 |
| 4.4 本章小结 | 第43-44页 |
| 第5章 基于OpenCV的双目视觉测距系统 | 第44-58页 |
| 5.1 OpenCV的立体匹配基本理论 | 第44-51页 |
| 5.1.1 对极几何 | 第44-45页 |
| 5.1.2 本征矩阵与基础矩阵 | 第45-47页 |
| 5.1.3 立体校正 | 第47-49页 |
| 5.1.4 立体匹配 | 第49-50页 |
| 5.1.5 深度信息的提取 | 第50-51页 |
| 5.2 实验平台介绍和数据分析 | 第51-57页 |
| 5.2.1 实验步骤 | 第52-55页 |
| 5.2.2 结果分析 | 第55-57页 |
| 5.3 本章小结 | 第57-58页 |
| 结论 | 第58-60页 |
| 参考文献 | 第60-64页 |
| 攻读硕士学位期间发表的学术论文及获得成果 | 第64-65页 |
| 致谢 | 第65页 |