基于双目立体视觉的普通工件图像匹配与定位
| 摘要 | 第5-6页 |
| Abstract | 第6-7页 |
| 第1章 绪论 | 第10-18页 |
| 1.1 研究背景及意义 | 第10-11页 |
| 1.2 双目视觉基础概述 | 第11-12页 |
| 1.3 国内外研究现状 | 第12-16页 |
| 1.4 本文主要研究内容与结构安排 | 第16-18页 |
| 第2章 系统框图与双目摄像机标定 | 第18-36页 |
| 2.1 系统整体结构框图 | 第18-19页 |
| 2.2 摄像机的成像模型 | 第19-24页 |
| 2.2.1 小孔成像模型 | 第19-20页 |
| 2.2.2 坐标系间的转换 | 第20-23页 |
| 2.2.3 摄像机的成像模型 | 第23-24页 |
| 2.3 摄像机的标定 | 第24-27页 |
| 2.3.1 线性摄像机标定 | 第24-25页 |
| 2.3.2 非线性摄像机标定 | 第25-27页 |
| 2.4 改进型混沌粒子群算法 | 第27-32页 |
| 2.4.1 Hough变换的圆心提取 | 第28-29页 |
| 2.4.2 改进型混沌粒子群算法 | 第29-31页 |
| 2.4.3 双目摄像机标定流程 | 第31-32页 |
| 2.5 实验结果及分析 | 第32-35页 |
| 2.6 本章小结 | 第35-36页 |
| 第3章 特征提取和立体匹配 | 第36-48页 |
| 3.1 极限约束 | 第36-37页 |
| 3.2 立体校正 | 第37页 |
| 3.3 形状上下文的优化方法 | 第37-44页 |
| 3.3.1 图像预处理 | 第37-38页 |
| 3.3.2 边缘特征点提取 | 第38-39页 |
| 3.3.3 传统形状上下文方法 | 第39-42页 |
| 3.3.4 形状上下文的优化方法 | 第42-43页 |
| 3.3.5 图像立体匹配流程 | 第43-44页 |
| 3.4 实验结果及分析 | 第44-47页 |
| 3.4.1 匹配效果分析 | 第44-46页 |
| 3.4.2 耗时分析 | 第46-47页 |
| 3.5 本章小结 | 第47-48页 |
| 第4章 工件三维定位 | 第48-56页 |
| 4.1 工件三维定位 | 第48-50页 |
| 4.1.1 工件抓取点的确定 | 第49页 |
| 4.1.2 工件的三维重建 | 第49-50页 |
| 4.1.3 工件朝向的确定 | 第50页 |
| 4.2 实验结果及误差分析 | 第50-55页 |
| 4.3 本章小结 | 第55-56页 |
| 结论 | 第56-57页 |
| 参考文献 | 第57-60页 |
| 致谢 | 第60页 |
