基于磁流变阻尼器的高空作业平台抑振方法研究
| 摘要 | 第4-5页 |
| ABSTRACT | 第5页 |
| 第一章 绪论 | 第9-21页 |
| 1.1 课题研究背景和问题的提出 | 第9-10页 |
| 1.2 幕墙安装机器人的研究现状 | 第10-11页 |
| 1.3 高空作业平台研究现状 | 第11-14页 |
| 1.4 减振技术的发展与研究现状 | 第14-18页 |
| 1.4.1 减振机构的应用与发展 | 第14-15页 |
| 1.4.2 振动控制方法研究现状 | 第15-16页 |
| 1.4.3 磁流变技术应用与研究现状 | 第16-18页 |
| 1.5 课题研究的主要内容 | 第18-21页 |
| 第二章 高空作业平台振动特性分析及抑振方法研究 | 第21-31页 |
| 2.1 引言 | 第21页 |
| 2.2 高空幕墙安装机器人作业平台系统组成 | 第21-22页 |
| 2.3 高空作业平台的振动特性分析 | 第22-28页 |
| 2.3.1 高空作业平台振动的成因分析 | 第22-23页 |
| 2.3.2 高空作业平台振动的模态分析 | 第23-28页 |
| 2.4 高空作业平台半主动抑振系统实现方案 | 第28-29页 |
| 2.5 本章小结 | 第29-31页 |
| 第三章 高空作业平台半主动抑振机构研究 | 第31-45页 |
| 3.1 引言 | 第31页 |
| 3.2 半主动抑振系统总体设计 | 第31-32页 |
| 3.3 抑振系统的并联机构 | 第32-39页 |
| 3.3.1 并联机构的设计指标和构型选择 | 第32-33页 |
| 3.3.2 并联机构的运动学分析 | 第33-36页 |
| 3.3.3 并联机构的动力学分析 | 第36-39页 |
| 3.4 作业平台对并联机构的受力分析 | 第39-40页 |
| 3.5 并联机构的动力学仿真 | 第40-44页 |
| 3.6 本章小结 | 第44-45页 |
| 第四章 旋转式磁流变阻尼器性能研究 | 第45-57页 |
| 4.1 引言 | 第45页 |
| 4.2 磁流变原理和阻尼力分析 | 第45-48页 |
| 4.3 本课题选用的磁流变液性能分析 | 第48-50页 |
| 4.4 MRD结构设计与磁路分析 | 第50-52页 |
| 4.5 磁流变阻尼器的温升抑制控制 | 第52-54页 |
| 4.6 MRD有限元分析 | 第54-56页 |
| 4.7 本章小结 | 第56-57页 |
| 第五章 高空作业平台抑振系统控制系统研究 | 第57-73页 |
| 5.1 引言 | 第57页 |
| 5.2 半主动控制方法的研究 | 第57-60页 |
| 5.2.1 PID控制 | 第57-58页 |
| 5.2.2 模糊控制原理 | 第58-59页 |
| 5.2.3 模糊PID控制 | 第59-60页 |
| 5.3 半主动减振系统控制要求 | 第60-61页 |
| 5.4 模糊PID控制器设计 | 第61-64页 |
| 5.5 高空作业平台抑振系统仿真研究 | 第64-72页 |
| 5.5.1 被动减振方式仿真 | 第64-66页 |
| 5.5.2 PID控制仿真 | 第66-68页 |
| 5.5.3 单方向自由振动下抑振仿真 | 第68-72页 |
| 5.6 本章小结 | 第72-73页 |
| 第六章 结论与展望 | 第73-75页 |
| 攻读学位期间所取得的成果 | 第75-77页 |
| 参考文献 | 第77-81页 |
| 致谢 | 第81页 |
