基于气动肌腱拮抗关节的反射杯抛磨机研制
| 摘要 | 第4-5页 |
| abstract | 第5-6页 |
| 1 引言 | 第9-21页 |
| 1.1 研究背景 | 第9-12页 |
| 1.1.1 体外冲击波碎石机用途及其工作原理 | 第9-11页 |
| 1.1.2 反射杯加工方法 | 第11-12页 |
| 1.2 砂带磨削机理 | 第12页 |
| 1.3 内表面抛磨国内外研究现状 | 第12-18页 |
| 1.3.1 国外研究现状 | 第12-15页 |
| 1.3.2 国内研究现状 | 第15-18页 |
| 1.4 研究内容、方法及技术路线 | 第18-19页 |
| 1.4.1 研究内容 | 第18-19页 |
| 1.4.2 研究方法及技术路线 | 第19页 |
| 1.5 本章小结 | 第19-21页 |
| 2 抛磨机整体方案设计 | 第21-36页 |
| 2.1 反射杯传统手工抛磨工艺 | 第21-22页 |
| 2.2 砂带抛磨方法研究 | 第22-26页 |
| 2.3 反射杯抛磨工艺参数分析 | 第26-28页 |
| 2.4 反射杯抛磨轨迹的确定 | 第28-30页 |
| 2.5 反射杯抛磨机整机方案确定 | 第30-35页 |
| 2.6 本章小结 | 第35-36页 |
| 3 反射杯抛磨机的关键部件设计 | 第36-51页 |
| 3.1 气动肌腱机构的设计 | 第36-41页 |
| 3.1.1 气动肌腱的工作原理 | 第36-37页 |
| 3.1.2 气动肌腱驱动方式的选择 | 第37-38页 |
| 3.1.3 气动肌腱的选型 | 第38-39页 |
| 3.1.4 气动肌腱布置方式的确定 | 第39-41页 |
| 3.2 砂带抛磨机构的设计 | 第41-46页 |
| 3.2.1 接触轮设计 | 第42-44页 |
| 3.2.2 砂带设计 | 第44-46页 |
| 3.3 滑台机构的设计 | 第46-50页 |
| 3.4 本章小结 | 第50-51页 |
| 4 气动肌腱机构建模与特性分析 | 第51-74页 |
| 4.1 单根气动肌腱数学模型以及静态特性分析 | 第51-64页 |
| 4.1.1 单根肌腱数学模型 | 第51-54页 |
| 4.1.2 单根气动肌腱等压特性试验 | 第54-58页 |
| 4.1.3 气动肌腱的改进模型 | 第58-64页 |
| 4.2 气动肌腱驱动拮抗关节数学模型以及特性分析 | 第64-71页 |
| 4.2.1 气动肌腱驱动拮抗关节的数学模型 | 第64-66页 |
| 4.2.2 气动肌腱关节静态特性测试与分析 | 第66-71页 |
| 4.3 气动肌腱驱动拮抗关节动态模型 | 第71-73页 |
| 4.3.1 气动肌腱驱动关节运动学分析 | 第71-72页 |
| 4.3.2 气动肌腱驱动关节动力学分析 | 第72-73页 |
| 4.4 本章小结 | 第73-74页 |
| 5 反射杯抛磨机控制系统的设计 | 第74-90页 |
| 5.1 滚珠丝杠滑台的控制 | 第74-80页 |
| 5.1.1 电机及驱动器的选择 | 第74-77页 |
| 5.1.2 滚珠丝杠滑台控制策略 | 第77-80页 |
| 5.2 反射杯恒线速度控制 | 第80页 |
| 5.3 气动肌腱驱动拮抗关节的控制 | 第80-89页 |
| 5.3.1 气动肌腱驱动拮抗关节的气动系统设计 | 第80-81页 |
| 5.3.2 气动控制阀选型 | 第81-83页 |
| 5.3.3 角度传感器选型 | 第83-84页 |
| 5.3.4 气动肌腱关节控制策略 | 第84-87页 |
| 5.3.5 气动肌腱拮抗关节控制实现 | 第87-89页 |
| 5.4 本章小结 | 第89-90页 |
| 6 反射杯抛磨试验研究 | 第90-103页 |
| 6.1 试验条件及方法 | 第90-91页 |
| 6.2 反射杯抛磨磨料分析与选择 | 第91-97页 |
| 6.2.1 反射杯抛磨磨具确定 | 第91-93页 |
| 6.2.2 砂带选择对比试验 | 第93-97页 |
| 6.3 基于表面粗糙度的抛光工艺参数优化 | 第97-100页 |
| 6.4 气动肌腱抛磨综合试验 | 第100-102页 |
| 6.5 本章小结 | 第102-103页 |
| 7 结论与展望 | 第103-105页 |
| 7.1 结论 | 第103-104页 |
| 7.2 创新点 | 第104页 |
| 7.3 展望 | 第104-105页 |
| 参考文献 | 第105-108页 |
| 在读期间发表的学术论文 | 第108-109页 |
| 作者简介 | 第109-110页 |
| 致谢 | 第110-111页 |
| 中文详细摘要 | 第111-112页 |
