核废料堆放行车控制系统的优化设计与研究
| 摘要 | 第6-7页 |
| Abstract | 第7-8页 |
| 第1章 绪论 | 第13-17页 |
| 1.1 课题的研究背景及意义 | 第13-14页 |
| 1.2 国内外行车的发展现状 | 第14-15页 |
| 1.2.1 国内行车的发展现状 | 第14页 |
| 1.2.2 国外行车的发展现状 | 第14-15页 |
| 1.3 课题来源及项目背景 | 第15-16页 |
| 1.4 本文主要研究内容 | 第16-17页 |
| 第2章 行车控制要求分析及方案设计 | 第17-28页 |
| 2.1 行车简介 | 第17-18页 |
| 2.2 行车的控制要求 | 第18页 |
| 2.3 电气控制系统的软硬件方案设计 | 第18-22页 |
| 2.3.1 硬件设计 | 第18-19页 |
| 2.3.2 软件设计 | 第19-22页 |
| 2.4 器件选型 | 第22-25页 |
| 2.4.1 PLC选型 | 第22页 |
| 2.4.2 变频器选型 | 第22-23页 |
| 2.4.3 制动电阻选型 | 第23-24页 |
| 2.4.4 其它元器件选型 | 第24-25页 |
| 2.5 PLC与变频器的调试及数据交换 | 第25-27页 |
| 2.6 本章小结 | 第27-28页 |
| 第3章 大小车的速度控制 | 第28-41页 |
| 3.1 大小车的速度给定曲线设计 | 第28-37页 |
| 3.1.1 S形速度曲线的产生及计算 | 第28-32页 |
| 3.1.2 速度给定曲线的形式 | 第32-34页 |
| 3.1.3 速度给定曲线的PLC程序设计 | 第34-37页 |
| 3.2 大车电机的主从同步控制 | 第37-39页 |
| 3.3 本章小结 | 第39-41页 |
| 第4章 行车提升机构的模糊PID控制器设计 | 第41-54页 |
| 4.1 模糊控制简介 | 第41-42页 |
| 4.2 模糊控制器的工作原理 | 第42-44页 |
| 4.2.1 精确量的模糊化 | 第42-43页 |
| 4.2.2 模糊推理 | 第43-44页 |
| 4.2.3 模糊判决 | 第44页 |
| 4.3 模糊PID控制器的实现及其仿真 | 第44-53页 |
| 4.3.1 模糊PID控制器的设计 | 第44-49页 |
| 4.3.2 模糊PID控制器的PLC实现 | 第49-50页 |
| 4.3.3 提升机构驱动系统的模糊PID控制仿真 | 第50-53页 |
| 4.4 本章小结 | 第53-54页 |
| 第5章 行车运行路径规划 | 第54-73页 |
| 5.1 路径规划简介 | 第54页 |
| 5.2 栅格地图设计 | 第54-56页 |
| 5.3 基于蚁群算法的全局路径规划 | 第56-60页 |
| 5.3.1 蚁群算法简介 | 第56-57页 |
| 5.3.2 蚁群算法的设计 | 第57-58页 |
| 5.3.3 蚁群路径规划算法的仿真 | 第58-60页 |
| 5.4 局部路径规划 | 第60-70页 |
| 5.4.1 基于滚动窗口法的局部路径规划算法简介 | 第60-61页 |
| 5.4.2 动态障碍物碰撞情形分析 | 第61-64页 |
| 5.4.3 动态障碍物的避障策略设计 | 第64-67页 |
| 5.4.4 路径规划算法的总体设计及仿真 | 第67-70页 |
| 5.5 仓库内行车自动运行距离的计算 | 第70-71页 |
| 5.6 本章小结 | 第71-73页 |
| 第6章 控制系统的上位机软件设计 | 第73-81页 |
| 6.1 WinCC简介 | 第73页 |
| 6.2 WinCC与PLC的通讯连接以及变量创建 | 第73-75页 |
| 6.3 过程画面的设计 | 第75-79页 |
| 6.4 监控系统的测试运行 | 第79-80页 |
| 6.5 本章小结 | 第80-81页 |
| 总结与展望 | 第81-83页 |
| 工作总结 | 第81页 |
| 工作展望 | 第81-83页 |
| 参考文献 | 第83-87页 |
| 攻读硕士期间发表的论文及专利 | 第87-88页 |
| 致谢 | 第88-89页 |
| 详细摘要 | 第89-93页 |
