基于NI CompactRIO的无人直升机快速控制原型设计
| 摘要 | 第4-5页 |
| abstract | 第5页 |
| 注释表 | 第11-12页 |
| 缩略词 | 第12-13页 |
| 第一章 绪论 | 第13-19页 |
| 1.1 研究背景 | 第13页 |
| 1.2 国内外研究现状 | 第13-15页 |
| 1.2.1 快速控制原型技术 | 第13-14页 |
| 1.2.2 无人直升机系统 | 第14-15页 |
| 1.3 NI快速控制原型技术及特点 | 第15-17页 |
| 1.3.1 CompactRIO硬件平台 | 第15-16页 |
| 1.3.2 CompactRIO软件平台 | 第16-17页 |
| 1.4 本文研究内容 | 第17-19页 |
| 第二章 无人直升机快速控制原型方案 | 第19-34页 |
| 2.1 Mosquitoxe直升机 | 第19-20页 |
| 2.2 无人直升机飞行控制系统 | 第20-21页 |
| 2.3 无人直升机快速控制原型总体方案 | 第21-33页 |
| 2.3.1 系统架构 | 第22-24页 |
| 2.3.2 控制器及I/O板卡 | 第24-26页 |
| 2.3.3 机载导航系统及传感器 | 第26-32页 |
| 2.3.4 执行机构 | 第32-33页 |
| 2.4 本章小结 | 第33-34页 |
| 第三章 捷联惯导系统非相似余度管理技术研究 | 第34-44页 |
| 3.1 余度系统结构 | 第34-36页 |
| 3.1.1 二余度表决系统 | 第34-35页 |
| 3.1.2 三余度表决系统 | 第35-36页 |
| 3.1.3 捷联惯导传感器余度设计 | 第36页 |
| 3.2 表决算法 | 第36-42页 |
| 3.2.1 三余度表决策略 | 第36-38页 |
| 3.2.2 最小均方误差算法 | 第38-39页 |
| 3.2.3 基于LMS的三余度表决策略 | 第39-42页 |
| 3.3 阈值的确定 | 第42-43页 |
| 3.4 本章小结 | 第43-44页 |
| 第四章 无人直升机快速控制原型软件 | 第44-62页 |
| 4.1 软件架构 | 第44-45页 |
| 4.2 功能模块程序设计 | 第45-54页 |
| 4.2.1 串口通信 | 第45-47页 |
| 4.2.2 串口数据处理 | 第47-50页 |
| 4.2.3 其他状态信号采集 | 第50-51页 |
| 4.2.4 数据预处理 | 第51-54页 |
| 4.3 飞行控制律的实现与部署 | 第54-60页 |
| 4.3.1 无人直升机飞行动力学模型导入 | 第55-56页 |
| 4.3.2 飞行控制律设计 | 第56-59页 |
| 4.3.3 控制律仿真验证 | 第59-60页 |
| 4.4 本章小结 | 第60-62页 |
| 第五章 地面仿真验证 | 第62-69页 |
| 5.1 地面监控软件开发 | 第62-63页 |
| 5.2 地面试验 | 第63-68页 |
| 5.3 本章小结 | 第68-69页 |
| 第六章 总结与展望 | 第69-70页 |
| 6.1 论文工作总结 | 第69页 |
| 6.2 未来工作展望 | 第69-70页 |
| 参考文献 | 第70-73页 |
| 致谢 | 第73-74页 |
| 在学期间的研究成果及发表的学术论文 | 第74页 |
