| 摘要 | 第6-7页 |
| ABSTRACT | 第7-8页 |
| 符号对照表 | 第11-12页 |
| 缩略语对照表 | 第12-16页 |
| 第一章 绪论 | 第16-28页 |
| 1.1 引言 | 第16-17页 |
| 1.2 研究背景及意义 | 第17-20页 |
| 1.2.1 基于传统数据关联的多目标跟踪算法 | 第18-19页 |
| 1.2.2 基于随机有限集的多目标跟踪新模式 | 第19-20页 |
| 1.2.3 随机有限集多目标跟踪方法的优点 | 第20页 |
| 1.3 目标跟踪研究历史与发展现状 | 第20-25页 |
| 1.3.1 目标跟踪研究历程 | 第21-23页 |
| 1.3.2 预警机多目标跟踪研究 | 第23-25页 |
| 1.4 论文相关工作所处背景 | 第25-26页 |
| 1.4.1 研究题目确定 | 第25页 |
| 1.4.2 本论文拟解决的关键问题 | 第25-26页 |
| 1.4.3 项目团队介绍 | 第26页 |
| 1.5 论文章节内容安排 | 第26-28页 |
| 第二章 基于随机有限集的多机动目标跟踪 | 第28-42页 |
| 2.1 引言 | 第28-29页 |
| 2.2 随机有限集理论与贝叶斯理论 | 第29-31页 |
| 2.2.1 随机集相关理论 | 第29-30页 |
| 2.2.2 贝叶斯滤波理论 | 第30-31页 |
| 2.3 基于随机有限集的概率假设密度滤波器 | 第31-33页 |
| 2.3.1 概率假设密度函数定义 | 第31-32页 |
| 2.3.2 概率假设密度函数预测和更新 | 第32-33页 |
| 2.3.3 概率假设密度函数状态值提取 | 第33页 |
| 2.4 高斯混合概率假设密度滤波器 | 第33-37页 |
| 2.4.1 预测和更新步骤 | 第34-35页 |
| 2.4.2 低权值高斯项裁剪步骤 | 第35-36页 |
| 2.4.3 目标数估计步骤 | 第36页 |
| 2.4.4 状态值提取步骤 | 第36-37页 |
| 2.5 基于交互多模型的高斯混合概率假设密度滤波 | 第37-40页 |
| 2.5.1 交互多模型高斯混合概率假设密度滤波 | 第37-40页 |
| 2.6 随机有限集方法跟踪性能的评价指标 | 第40-41页 |
| 2.6.1 Wasserstein距离 | 第40页 |
| 2.6.2 最优子模型分配(OSPA)距离 | 第40-41页 |
| 2.7 本章小结 | 第41-42页 |
| 第三章 低检测概率条件下的GM-PHD滤波算法 | 第42-52页 |
| 3.1 引言 | 第42-43页 |
| 3.2 随机有限集目标跟踪算法 | 第43-45页 |
| 3.2.1 高斯混合概率假设密度滤波预测步骤 | 第43-44页 |
| 3.2.2 高斯混合概率假设密度滤波更新步骤 | 第44页 |
| 3.2.3 高斯混合概率假设密度滤波目标个数估计 | 第44页 |
| 3.2.4 高斯混合概率假设密度滤波目标状态估计 | 第44-45页 |
| 3.3 改进的低检测概率随机有限集目标跟踪算法 | 第45-47页 |
| 3.3.1 低检测情况下高斯混合概率假设密度滤波器 | 第45页 |
| 3.3.2 目标状态估计值外推 | 第45-46页 |
| 3.3.3 判断低检测概率目标是否捕获 | 第46页 |
| 3.3.4 丢失目标处理方法 | 第46-47页 |
| 3.4 算法实际应用场景分析 | 第47页 |
| 3.5 本文算法仿真实验 | 第47-51页 |
| 3.5.1 仿真实验场景条件设置 | 第48页 |
| 3.5.2 仿真结果图示 | 第48-51页 |
| 3.5.3 数据处理结果 | 第51页 |
| 3.6 本章小结 | 第51-52页 |
| 第四章 红外数据辅助的GM-PHD滤波工程优化算法 | 第52-64页 |
| 4.1 引言 | 第52-53页 |
| 4.2 高斯混合概率假设密度GM-PHD滤波 | 第53-54页 |
| 4.2.1 GM-PHD状态值预测和更新步骤 | 第53-54页 |
| 4.2.2 GM-PHD目标个数估计 | 第54页 |
| 4.2.3 GM-PHD目标状态估计 | 第54页 |
| 4.3 改进的红外数据辅助GM-PHD滤波算法 | 第54-56页 |
| 4.3.1 目标起始部分优化 | 第54-55页 |
| 4.3.2 目标跟踪部分优化 | 第55-56页 |
| 4.3.3 红外传感器（IR） | 第56页 |
| 4.4 算法实际应用场景分析 | 第56-57页 |
| 4.5 本文算法仿真实验 | 第57-62页 |
| 4.5.1 仿真实验条件设置 | 第57-59页 |
| 4.5.2 仿真结果分析 | 第59-61页 |
| 4.5.3 数据处理结果 | 第61-62页 |
| 4.6 本章小结 | 第62-64页 |
| 第五章 实际工程应用原型软件开发与测试 | 第64-68页 |
| 5.1 引言 | 第64页 |
| 5.2 KJ-5XXX预警机多传感器协同定位与跟踪目标试验系统 | 第64-65页 |
| 5.2.1 仿真试验系统组成结构 | 第64页 |
| 5.2.2 软件开发环境Qt Creator介绍 | 第64-65页 |
| 5.2.3 显示控制软件界面 | 第65页 |
| 5.3 测试数据背景叙述 | 第65-66页 |
| 5.4 分析系统测试结果 | 第66-67页 |
| 5.5 本章小结 | 第67-68页 |
| 第六章 总结和展望 | 第68-70页 |
| 6.1 总结 | 第68-69页 |
| 6.2 展望 | 第69-70页 |
| 参考文献 | 第70-74页 |
| 致谢 | 第74-76页 |
| 作者简介 | 第76-77页 |
