| 摘要 | 第1-10页 |
| ABSTRACT | 第10-12页 |
| 第一章 绪论 | 第12-16页 |
| ·课题背景 | 第12页 |
| ·月球探测器软着陆方式分析及发展前景 | 第12-14页 |
| ·课题研究内容 | 第14页 |
| ·论文结构 | 第14-16页 |
| 第二章 月球探测器视觉导航方案设计 | 第16-24页 |
| ·传统着陆导航方案 | 第16-17页 |
| ·总体方案分析与设计 | 第17-20页 |
| ·总体方案 | 第17-18页 |
| ·基本研究目标 | 第18-19页 |
| ·系统设计 | 第19-20页 |
| ·软着陆视觉导航的三个阶段 | 第20-22页 |
| ·软着陆视觉导航第一阶段 | 第20-21页 |
| ·软着陆视觉导航第二阶段 | 第21-22页 |
| ·软着陆视觉导航第三阶段 | 第22页 |
| ·本文具体研究目标 | 第22-23页 |
| ·本章小结 | 第23-24页 |
| 第三章 序列影像的特征点提取与匹配 | 第24-39页 |
| ·常用特征点提取方法比较 | 第24-30页 |
| ·Harris 算子 | 第24-25页 |
| ·Moravec 算子 | 第25-27页 |
| ·Forstner 算子 | 第27-29页 |
| ·三种算子对比分析 | 第29-30页 |
| ·SIFT 算法特性 | 第30-35页 |
| ·图像的多尺度表示 | 第30-31页 |
| ·SIFT 特征匹配算法 | 第31-33页 |
| ·SIFT 特征向量不同维数的选择对匹配精度的影响 | 第33-35页 |
| ·序列影像特征点提取匹配的算法改进 | 第35-38页 |
| ·SIFT 算法改进分析 | 第35-36页 |
| ·改进后算法实现 | 第36-37页 |
| ·实验结果及结论 | 第37-38页 |
| ·本章小结 | 第38-39页 |
| 第四章 序列影像的结构化匹配与非特征点格网匹配 | 第39-51页 |
| ·序列影像的结构化匹配算法分析 | 第39-44页 |
| ·仿射变换模型 | 第39-41页 |
| ·RANSAC 算法 | 第41-42页 |
| ·最小二乘匹配方法 | 第42-43页 |
| ·结构化匹配算法实现 | 第43-44页 |
| ·影像的非特征点格网匹配 | 第44-47页 |
| ·相关法的几种数学形式 | 第44-47页 |
| ·非特征点格网匹配算法实现 | 第47页 |
| ·实验结果及结论 | 第47-50页 |
| ·结构化匹配算法实验结果 | 第47-49页 |
| ·非特征点匹配算法实验结果 | 第49-50页 |
| ·本章小结 | 第50-51页 |
| 第五章 半实物仿真与系统实验分析 | 第51-61页 |
| ·半实物仿真系统介绍 | 第51-53页 |
| ·比例仿真沙盘 | 第51-52页 |
| ·CCD 摄像机 | 第52页 |
| ·六自由度平台及数控计算机 | 第52-53页 |
| ·显示器及存储设备 | 第53页 |
| ·实验软件介绍 | 第53页 |
| ·算法的仿真实验验证 | 第53-60页 |
| ·初匹配仿真实验结果 | 第53-56页 |
| ·结构化匹配仿真实验结果 | 第56-58页 |
| ·非特征点格网匹配仿真实验结果 | 第58-60页 |
| ·本章小结 | 第60-61页 |
| 第六章 结论及展望 | 第61-63页 |
| ·本文工作结论 | 第61-62页 |
| ·后续工作及展望 | 第62-63页 |
| 致谢 | 第63-64页 |
| 参考文献 | 第64-67页 |
| 作者在学期间取得的学术成果 | 第67页 |