基于模糊支持向量机的无人艇控制策略研究
| 摘要 | 第5-6页 |
| abstract | 第6-7页 |
| 第1章 绪论 | 第10-16页 |
| 1.1 课题研究背景和意义 | 第10-11页 |
| 1.2 国内外研究现状 | 第11-13页 |
| 1.2.1 国外研究现状及分析 | 第11-12页 |
| 1.2.2 国内研究现状及分析 | 第12-13页 |
| 1.3 论文的主要内容 | 第13-16页 |
| 第2章 无人艇船体分析建模 | 第16-26页 |
| 2.1 无人艇关于运动学的模型建立 | 第16-19页 |
| 2.1.1 坐标系及符号定义 | 第16-17页 |
| 2.1.2 运动学方程 | 第17-19页 |
| 2.2 无人艇动力学建模 | 第19-23页 |
| 2.2.1 无人艇受力分析 | 第19-22页 |
| 2.2.2 无人艇六自由度模型 | 第22页 |
| 2.2.3 无人艇三自由度模型简化 | 第22-23页 |
| 2.3 无人艇参数说明 | 第23-24页 |
| 2.4 本章小结 | 第24-26页 |
| 第3章 无人艇运动控制系统设计 | 第26-40页 |
| 3.1 无人艇智能控制系统的结构 | 第26-28页 |
| 3.2 无人艇运动控制系统的系统设计 | 第28-29页 |
| 3.3 基于PID控制的无人艇实验 | 第29-34页 |
| 3.4 无人艇试验 | 第34-38页 |
| 3.4.1 仿真测试 | 第35-36页 |
| 3.4.2 遥控/自主航行测试 | 第36-38页 |
| 3.5 本章小结 | 第38-40页 |
| 第4章 基于模糊支持向量机的无人艇航速控制研究 | 第40-58页 |
| 4.1 模糊控制技术 | 第40-43页 |
| 4.1.1 输入变量的选择及其模糊描述 | 第40-41页 |
| 4.1.2 隶属度函数的确定 | 第41-43页 |
| 4.1.3 解模糊化 | 第43页 |
| 4.2 支持向量机技术 | 第43-46页 |
| 4.3 基于模糊支持向量机的控制器设计 | 第46-48页 |
| 4.3.1 模糊支持向量机算法 | 第46-47页 |
| 4.3.2 模糊支持向量机系统架构 | 第47-48页 |
| 4.4 基于模糊支持向量机控制器航速的仿真研究 | 第48-53页 |
| 4.4.1 实验过程 | 第48-50页 |
| 4.4.2 离线学习训练模糊支持向量机参数 | 第50-53页 |
| 4.5 基于模糊支持向量机航速控制算法改进 | 第53-57页 |
| 4.5.1 粒子群算法 | 第53-55页 |
| 4.5.2 权重剪枝 | 第55-56页 |
| 4.5.3 加入粒子群的仿真实验 | 第56-57页 |
| 4.6 本章小结 | 第57-58页 |
| 第5章 基于模糊支持向量机的无人艇航向控制研究 | 第58-66页 |
| 5.1 隶属函数的选择 | 第58-59页 |
| 5.2 核函数的选择 | 第59-61页 |
| 5.3 基于模糊支持向量机控制器航向仿真研究 | 第61-62页 |
| 5.4 基于模糊支持向量机航向控制算法改进 | 第62-64页 |
| 5.5 本章小节 | 第64-66页 |
| 结论 | 第66-68页 |
| 参考文献 | 第68-74页 |
| 攻读硕士学位期间发表的论文和取得的科研成果 | 第74-76页 |
| 致谢 | 第76页 |
