| 摘要 | 第5-6页 |
| ABSTRACT | 第6页 |
| 第一章 绪论 | 第11-17页 |
| 1.1 课题背景及研究的目的和意义 | 第11页 |
| 1.2 国内外相关技术研究现状 | 第11-15页 |
| 1.2.1 DELTA并联机器人 | 第11-13页 |
| 1.2.2 并联机器人运动学 | 第13-14页 |
| 1.2.3 并联机器人轨迹规划 | 第14-15页 |
| 1.3 主要研究内容 | 第15-17页 |
| 第二章 DELTA机器人运动学正逆解分析及仿真验证 | 第17-29页 |
| 2.1 DELTA并联机器人的结构分析 | 第17-19页 |
| 2.1.1 结构简化 | 第17页 |
| 2.1.2 自由度分析 | 第17-18页 |
| 2.1.3 机构坐标系的建立 | 第18-19页 |
| 2.2 机构位置分析 | 第19-24页 |
| 2.2.1 机构位置逆解分析 | 第19-23页 |
| 2.2.2 机构位置正解分析 | 第23-24页 |
| 2.3 位置正逆解算法仿真验证 | 第24-28页 |
| 2.3.1 机构仿真模型的建立 | 第25页 |
| 2.3.2 位置逆解算法验证 | 第25-27页 |
| 2.3.3 位置正解算法验证 | 第27-28页 |
| 2.4 本章小结 | 第28-29页 |
| 第三章 奇异性分析与可达工作空间研究 | 第29-38页 |
| 3.1 DELTA机器人奇异性分析 | 第29-34页 |
| 3.1.1 雅可比矩阵求解 | 第29-31页 |
| 3.1.2 奇异位形分析 | 第31-34页 |
| 3.2 DELTA机器人可达工作空间分析 | 第34-37页 |
| 3.2.1 可达工作空间的约束条件 | 第34-35页 |
| 3.2.2 可达工作空间求解 | 第35-37页 |
| 3.3 本章小结 | 第37-38页 |
| 第四章 轨迹规划与运动控制研究 | 第38-56页 |
| 4.1 轨迹规划基本插值算法 | 第38-42页 |
| 4.1.1 直线插补算法 | 第38-39页 |
| 4.1.2 圆弧插补算法 | 第39-42页 |
| 4.2 路径规划 | 第42-43页 |
| 4.3 轨迹规划 | 第43-48页 |
| 4.3.1 梯形加速度模式 | 第44-45页 |
| 4.3.2 改进型加速度模式 | 第45-48页 |
| 4.4 最优时间轨迹规划 | 第48-53页 |
| 4.4.1 最优时间轨迹规划数学模型建立 | 第48-49页 |
| 4.4.2 基于遗传算法的全局优化 | 第49-50页 |
| 4.4.3 基于MATLAB的遗传算法编程 | 第50页 |
| 4.4.4 最优时间轨迹规划求解 | 第50-53页 |
| 4.5 ADAMS环境下轨迹规划仿真分析 | 第53-55页 |
| 4.6 本章小结 | 第55-56页 |
| 第五章 DELTA机器人系统设计与轨迹规划实验 | 第56-88页 |
| 5.1 DELTA机器人系统总体设计 | 第56-57页 |
| 5.2 系统机械结构设计 | 第57-61页 |
| 5.2.1 机构关键零部件设计 | 第58-59页 |
| 5.2.2 机构的装配及调试 | 第59-61页 |
| 5.3 控制系统硬件电路设计 | 第61-73页 |
| 5.3.1 运动控制中心电路设计 | 第61-62页 |
| 5.3.2 电源管理电路设计 | 第62-64页 |
| 5.3.3 通信电路设计 | 第64页 |
| 5.3.4 触摸屏接口电路设计 | 第64-67页 |
| 5.3.5 电机驱动电路设计 | 第67-71页 |
| 5.3.6 光耦隔离电路设计 | 第71-72页 |
| 5.3.7 传感器电路设计 | 第72-73页 |
| 5.4 控制系统软件程序设计 | 第73-82页 |
| 5.4.1 运动控制中心程序设计 | 第75-80页 |
| 5.4.2 电机控制器程序设计 | 第80-82页 |
| 5.5 轨迹规划实验验证 | 第82-87页 |
| 5.5.1 实验目的 | 第82页 |
| 5.5.2 实验条件 | 第82-84页 |
| 5.5.3 实验过程及结果分析 | 第84-87页 |
| 5.6 本章小结 | 第87-88页 |
| 总结与展望 | 第88-90页 |
| 总结 | 第88-89页 |
| 展望 | 第89-90页 |
| 参考文献 | 第90-94页 |
| 致谢 | 第94-95页 |
| 附录A (攻读硕士学位期间发表的学术论文) | 第95页 |