| 摘要 | 第4-5页 |
| Abstract | 第5-6页 |
| 第1章 绪论 | 第9-18页 |
| 1.1 课题来源及研究背景和意义 | 第9-10页 |
| 1.1.1 课题来源 | 第9页 |
| 1.1.2 课题的背景和意义 | 第9-10页 |
| 1.2 舰载稳定平台研究现状及分析 | 第10-15页 |
| 1.2.1 国外研究现状 | 第10-12页 |
| 1.2.2 国内研究现状 | 第12-14页 |
| 1.2.3 国内外文献综述简析 | 第14-15页 |
| 1.3 舰船运动预报方法研究概述 | 第15-16页 |
| 1.4 主要研究内容 | 第16-18页 |
| 第2章 稳定平台系统运动学与动力学建模 | 第18-26页 |
| 2.1 引言 | 第18页 |
| 2.2 稳定平台的结构和原理 | 第18-19页 |
| 2.2.1 稳定平台的基本组成 | 第18-19页 |
| 2.2.2 稳定平台的稳定原理 | 第19页 |
| 2.3 稳定平台运动学分析 | 第19-24页 |
| 2.3.1 稳定平台系统坐标系的定义及位姿表示 | 第19-20页 |
| 2.3.2 稳定平台系统运动学反解 | 第20-23页 |
| 2.3.3 稳定平台系统运动学正解 | 第23-24页 |
| 2.4 稳定平台动力学建模 | 第24-25页 |
| 2.5 本章小结 | 第25-26页 |
| 第3章 稳定平台液压驱动系统建模分析与控制研究 | 第26-52页 |
| 3.1 引言 | 第26页 |
| 3.2 稳定平台液压驱动系统建模 | 第26-35页 |
| 3.2.1 阀控非对称缸动力机构建模 | 第26-34页 |
| 3.2.2 液压驱动系统其他环节建模 | 第34-35页 |
| 3.3 阀控非对称缸工作特性分析 | 第35-37页 |
| 3.3.1 压力特性 | 第35-36页 |
| 3.3.2 输出特性 | 第36-37页 |
| 3.4 液压驱动系统单通道控制及仿真分析 | 第37-45页 |
| 3.4.1 液压驱动系统模型参数确定 | 第37-39页 |
| 3.4.2 系统单通道控制研究 | 第39-45页 |
| 3.5 稳定平台系统联合仿真 | 第45-51页 |
| 3.6 本章小结 | 第51-52页 |
| 第4章 基于AR模型的舰船运动预报研究 | 第52-65页 |
| 4.1 引言 | 第52页 |
| 4.2 AR自回归预报模型 | 第52-55页 |
| 4.2.1 AR自回归模型预报原理 | 第52-54页 |
| 4.2.2 AR预报模型最佳阶次的确定 | 第54-55页 |
| 4.3 基于加权递推最小二乘的AR预报模型 | 第55-58页 |
| 4.4 基于Kalman滤波的AR预报模型 | 第58-62页 |
| 4.4.1 Kalman滤波器基本原理 | 第58-61页 |
| 4.4.2 基于Kalman滤波原理的AR模型参数估计 | 第61-62页 |
| 4.5 预测补偿算法联合仿真 | 第62-64页 |
| 4.6 本章小结 | 第64-65页 |
| 第5章 稳定平台预测补偿试验研究 | 第65-76页 |
| 5.1 引言 | 第65页 |
| 5.2 稳定平台试验系统介绍 | 第65-68页 |
| 5.2.1 稳定平台试验系统硬件组成 | 第65-67页 |
| 5.2.2 稳定平台试验系统软件介绍 | 第67-68页 |
| 5.3 稳定平台预测补偿控制算法试验 | 第68-75页 |
| 5.3.1 预测补偿试验方案 | 第68-69页 |
| 5.3.2 预测补偿试验结果分析 | 第69-75页 |
| 5.4 本章小结 | 第75-76页 |
| 结论 | 第76-78页 |
| 参考文献 | 第78-81页 |
| 攻读硕士学位期间发表的学术论文及其他成果 | 第81-83页 |
| 致谢 | 第83页 |