| 摘要 | 第4-5页 |
| ABSTRACT | 第5-6页 |
| 第1章 绪论 | 第9-19页 |
| 1.1 课题背景 | 第9页 |
| 1.2 研究的目的和意义 | 第9-10页 |
| 1.3 国内外研究现状及分析 | 第10-17页 |
| 1.3.1 典型腿足式机器人发展现状与分析 | 第10-13页 |
| 1.3.2 四足机器人仿生构型研究现状及分析 | 第13-14页 |
| 1.3.3 四足机器人稳定运动控制方法研究现状及分析 | 第14-15页 |
| 1.3.4 四足机器人力控制研究现状及分析 | 第15-16页 |
| 1.3.5 国内外文献综述 | 第16-17页 |
| 1.4 本文的主要研究内容 | 第17-19页 |
| 第2章 四足仿生机器人腿部构型设计 | 第19-29页 |
| 2.1 引言 | 第19页 |
| 2.2 四足机器人腿形拓扑选择 | 第19-21页 |
| 2.3 四足机器人腿部尺寸设计 | 第21-23页 |
| 2.4 机器人整体结构设计方案 | 第23页 |
| 2.5 四足机器人电机、减速器选型 | 第23-27页 |
| 2.5.1 四足机器人整体杆状结构仿真 | 第23-24页 |
| 2.5.2 四足机器人单腿实际结构仿真 | 第24-27页 |
| 2.6 本章小结 | 第27-29页 |
| 第3章 基于位置控制的四足机器人稳定运动控制 | 第29-41页 |
| 3.1 引言 | 第29页 |
| 3.2 四足机器人运动稳定性判据 | 第29-30页 |
| 3.3 四足机器人步序设计 | 第30-32页 |
| 3.4 四足机器人足端轨迹设计 | 第32-36页 |
| 3.4.1 四足机器人重心轨迹规划总体方案 | 第32-33页 |
| 3.4.2 重心轨迹方程 | 第33-34页 |
| 3.4.3 单腿足端轨迹方程 | 第34-36页 |
| 3.5 四足机器人单腿坐标系下逆运动学方程 | 第36-40页 |
| 3.6 本章小结 | 第40-41页 |
| 第4章 基于力控制的四足机器人缓冲运动控制 | 第41-52页 |
| 4.1 引言 | 第41页 |
| 4.2 四足机器人控制策略选择 | 第41-42页 |
| 4.3 单腿柔顺控制 | 第42-51页 |
| 4.3.1 单腿柔顺控制设计要求 | 第42页 |
| 4.3.2 单腿柔顺控制控制模型、控制框图及其说明 | 第42-44页 |
| 4.3.3 单腿动力学方程 | 第44-47页 |
| 4.3.4 单腿正运动学方程 | 第47-48页 |
| 4.3.5 单腿足端速度计算 | 第48-51页 |
| 4.4 本章小结 | 第51-52页 |
| 第5章 仿真与实验 | 第52-67页 |
| 5.1 引言 | 第52页 |
| 5.2 机器人运动控制仿真 | 第52-61页 |
| 5.2.1 四足机器人整体稳定运动控制仿真 | 第52-57页 |
| 5.2.2 四足机器人单腿缓冲运动控制仿真 | 第57-61页 |
| 5.3 机器人运动控制实验 | 第61-66页 |
| 5.3.1 四足机器人整体稳定运动控制实验 | 第61-64页 |
| 5.3.2 四足机器人单腿缓冲运动控制实验 | 第64-66页 |
| 5.4 本章小结 | 第66-67页 |
| 结论 | 第67-68页 |
| 参考文献 | 第68-72页 |
| 攻读硕士学位期间发表的论文及其它成果 | 第72-74页 |
| 致谢 | 第74页 |