基于全加速度计的旋转弹姿态测量技术
| 摘要 | 第4-5页 |
| ABSTRACT | 第5-6页 |
| 第1章 绪论 | 第10-17页 |
| 1.1 课题背景与研究意义 | 第10-12页 |
| 1.2 课题的国内外研究现状 | 第12-15页 |
| 1.2.1 国外全加速度计测姿技术研究现状 | 第12-13页 |
| 1.2.2 国内全加速度计测姿技术研究现状 | 第13-15页 |
| 1.3 本文主要研究内容 | 第15-17页 |
| 第2章 旋转弹建模与惯导数据生成 | 第17-31页 |
| 2.1 引言 | 第17页 |
| 2.2 坐标系定义 | 第17-19页 |
| 2.3 坐标系之间的转换关系 | 第19-20页 |
| 2.4 空气弹道炮弹运动方程的建模 | 第20-23页 |
| 2.5 惯导数据的生成 | 第23-30页 |
| 2.5.1 惯导坐标系中的姿态角 | 第23-24页 |
| 2.5.2 计算地理坐标系中的速度与加速度 | 第24-25页 |
| 2.5.3 计算姿态角速度与姿态角加速度 | 第25-26页 |
| 2.5.4 更新经纬度、高度以及地球角速度项等 | 第26-28页 |
| 2.5.5 计算载体坐标系的比力 | 第28-29页 |
| 2.5.6 计算载体坐标系上的角速度和角加速度 | 第29-30页 |
| 2.6 小结 | 第30-31页 |
| 第3章 全加速度计惯导系统安装构型研究 | 第31-50页 |
| 3.1 引言 | 第31页 |
| 3.2 载体非质心处比力方程推导 | 第31-34页 |
| 3.2.1 不同坐标系各加速度之间的关系 | 第31-32页 |
| 3.2.2 全加速度计惯导系统的比力方程 | 第32-34页 |
| 3.3 全加速度计在弹体上安装构型研究 | 第34-39页 |
| 3.3.1 九加速度计安装构型研究 | 第34-36页 |
| 3.3.2 十二加速度计安装构型研究 | 第36-39页 |
| 3.4 载体角速度计算方法研究 | 第39-42页 |
| 3.4.1 积分法 | 第39页 |
| 3.4.2 微分法 | 第39-40页 |
| 3.4.3 开方法 | 第40-41页 |
| 3.4.4 对数法 | 第41-42页 |
| 3.5 载体角速度计算方法仿真 | 第42-46页 |
| 3.6 基于数据融合算法的研究 | 第46-48页 |
| 3.7 载体角速度解算误差对比分析 | 第48-49页 |
| 3.8 小结 | 第49-50页 |
| 第4章 安装误差分析与构型改进 | 第50-60页 |
| 4.1 引言 | 第50页 |
| 4.2 加速度计位置安装误差分析 | 第50-52页 |
| 4.3 改进安装构型 | 第52-53页 |
| 4.4 存在位置安装误差时解算载体角速度误差分析 | 第53-58页 |
| 4.4.1 积分法解算载体角速度误差分析 | 第54-55页 |
| 4.4.2 积分法分析位置安装误差仿真 | 第55-56页 |
| 4.4.3 对数法解算载体角速度误差分析 | 第56-57页 |
| 4.4.4 对数法分析位置安装误差仿真 | 第57-58页 |
| 4.5 小结 | 第58-60页 |
| 第5章 全加速度计与地磁组合测姿 | 第60-75页 |
| 5.1 引言 | 第60页 |
| 5.2 捷联惯导姿态更新算法 | 第60-69页 |
| 5.2.1 四元数 | 第60-62页 |
| 5.2.2 四阶龙格库塔算法 | 第62-63页 |
| 5.2.3 三子样旋转矢量算法 | 第63-64页 |
| 5.2.4 三子样优化旋转矢量算法 | 第64-65页 |
| 5.2.5 四子样旋转矢量算法 | 第65-66页 |
| 5.2.6 四子样优化旋转矢量算法 | 第66页 |
| 5.2.7 基于全加速度计的姿态解算仿真 | 第66-69页 |
| 5.3 地磁与全加速度计组合测姿 | 第69-74页 |
| 5.3.1 地磁测姿原理 | 第69-72页 |
| 5.3.2 拟牛顿法计算原理 | 第72-73页 |
| 5.3.3 基于拟牛顿法在组合测姿技术中的研究 | 第73页 |
| 5.3.4 地磁与全加速度计组合测姿仿真 | 第73-74页 |
| 5.4 小结 | 第74-75页 |
| 结论 | 第75-76页 |
| 参考文献 | 第76-80页 |
| 攻读硕士学位期间发表的论文及其它成果 | 第80-82页 |
| 致谢 | 第82页 |
