气动人工肌肉驱动的六自由度运动系统的研制
| 摘要 | 第4-5页 |
| Abstract | 第5-6页 |
| 第1章 绪论 | 第10-26页 |
| 1.1 课题背景及其目的与意义 | 第10页 |
| 1.2 车辆驾驶模拟器概述 | 第10-14页 |
| 1.2.1 基本组成及工作原理 | 第10-11页 |
| 1.2.2 车辆驾驶模拟器分类 | 第11-12页 |
| 1.2.3 模拟器运动系统分类 | 第12-14页 |
| 1.3 课题相关国内外研究现状 | 第14-25页 |
| 1.3.1 车辆驾驶模拟器研究现状 | 第14-17页 |
| 1.3.2 Stewart并联机构研究现状 | 第17-22页 |
| 1.3.3 气动人工肌肉研究现状 | 第22-25页 |
| 1.4 课题主要研究内容 | 第25-26页 |
| 第2章 运动平台结构参数优化 | 第26-42页 |
| 2.1 引言 | 第26页 |
| 2.2 运动系统设计指标的提出 | 第26-31页 |
| 2.2.1 体感模拟算法作用原理 | 第26-28页 |
| 2.2.2 经典洗出算法设计 | 第28-30页 |
| 2.2.3 运动系统设计指标 | 第30-31页 |
| 2.3 并联机构设计理论基础 | 第31-36页 |
| 2.3.1 坐标系建立与位姿描述 | 第31-33页 |
| 2.3.2 运动学分析 | 第33-35页 |
| 2.3.3 动力学分析 | 第35-36页 |
| 2.4 并联机构结构参数优化设计 | 第36-41页 |
| 2.4.1 优化变量的选取 | 第36-37页 |
| 2.4.2 优化变量对性能指标影响 | 第37-40页 |
| 2.4.3 优化模型的建立与求解 | 第40-41页 |
| 2.5 本章小结 | 第41-42页 |
| 第3章 运动平台控制算法设计 | 第42-54页 |
| 3.1 引言 | 第42页 |
| 3.2 气动人工肌肉概述 | 第42-45页 |
| 3.2.1 组成结构与工作原理 | 第42-43页 |
| 3.2.2 理想数学模型 | 第43-45页 |
| 3.3 运动平台设计方案 | 第45-49页 |
| 3.3.1 机械结构设计方案 | 第45页 |
| 3.3.2 气动人工肌肉选型 | 第45-49页 |
| 3.4 运动平台控制算法设计 | 第49-52页 |
| 3.4.1 气动人工肌肉工作特性表格 | 第49-51页 |
| 3.4.2 基于工作特性表格的控制算法 | 第51页 |
| 3.4.3 不考虑肌肉非线性的控制算法 | 第51-52页 |
| 3.5 本章小结 | 第52-54页 |
| 第4章 运动系统实验样机搭建 | 第54-61页 |
| 4.1 引言 | 第54页 |
| 4.2 运动平台机械结构 | 第54-56页 |
| 4.2.1 机械结构具体设计 | 第54-55页 |
| 4.2.2 机械结构实物搭建 | 第55-56页 |
| 4.3 运动平台气动系统 | 第56-57页 |
| 4.4 实时控制系统搭建 | 第57-59页 |
| 4.4.1 快速控制原型技术 | 第57页 |
| 4.4.2 控制系统设计选型 | 第57-59页 |
| 4.5 本章小结 | 第59-61页 |
| 第5章 运动系统样机实验分析 | 第61-71页 |
| 5.1 引言 | 第61页 |
| 5.2 样机实验相关说明 | 第61-63页 |
| 5.2.1 运动平台负载 | 第61页 |
| 5.2.2 平台结构变化 | 第61-63页 |
| 5.2.3 反馈信号滤波 | 第63页 |
| 5.3 阶跃位姿响应实验及结果分析 | 第63-65页 |
| 5.3.1 实验内容及结果 | 第63-65页 |
| 5.3.2 实验结果分析 | 第65页 |
| 5.4 正弦轨迹跟踪实验及结果分析 | 第65-69页 |
| 5.4.1 实验内容及结果 | 第65-68页 |
| 5.4.2 实验结果分析 | 第68-69页 |
| 5.5 本章小结 | 第69-71页 |
| 结论 | 第71-73页 |
| 参考文献 | 第73-77页 |
| 攻读硕士学位期间发表的论文及其它成果 | 第77-79页 |
| 致谢 | 第79页 |
