| 摘要 | 第5-6页 |
| Abstract | 第6页 |
| 1 绪论 | 第15-21页 |
| 1.1 课题的研究背景及意义 | 第15-16页 |
| 1.2 喷涂机器人的特点 | 第16-17页 |
| 1.3 国内外研究现状及存在的问题 | 第17-19页 |
| 1.4 本文的研究内容 | 第19-21页 |
| 2 变倾角静态喷涂涂层厚度模型建立 | 第21-41页 |
| 2.1 引言 | 第21页 |
| 2.2 数学模型的建立 | 第21-25页 |
| 2.2.1 喷枪路径数学模型 | 第21-22页 |
| 2.2.2 基于平面的涂层累积速率数学模型建立 | 第22-25页 |
| 2.3 曲面上涂层厚度模型 | 第25-33页 |
| 2.3.1 圆弧面上喷枪数学模型建立 | 第25-29页 |
| 2.3.2 喷涂轨迹上涂层厚度模型的建立 | 第29-31页 |
| 2.3.3 最小二乘法涂层生长速率模型的拟合 | 第31-33页 |
| 2.4 倾角喷涂喷枪模型的建立 | 第33-36页 |
| 2.4.1 基于抛物线模型的倾角喷涂涂层累积模型 | 第35-36页 |
| 2.4.2 基于高斯和模型的倾角喷涂涂层累积模型 | 第36页 |
| 2.5 喷涂实验 | 第36-39页 |
| 2.5.1 垂直喷涂实验 | 第36-38页 |
| 2.5.2 倾角喷涂实验及仿真 | 第38-39页 |
| 2.6 本章小结 | 第39-41页 |
| 3 复杂自由曲面喷涂轨迹路径规划 | 第41-63页 |
| 3.1 引言 | 第41页 |
| 3.2 小曲率自由曲面喷枪运动轨迹规划 | 第41-52页 |
| 3.2.1 面片分片形状以及喷涂路径规划规则 | 第42-44页 |
| 3.2.2 每个面片上的喷枪路径规划 | 第44页 |
| 3.2.3 单个面片上的喷枪轨迹优化 | 第44-47页 |
| 3.2.4 两面片连接处的喷枪轨迹优化 | 第47-50页 |
| 3.2.5 组合面片喷枪轨迹组合 | 第50-52页 |
| 3.3 复杂自由曲面喷枪运动轨迹规划 | 第52-55页 |
| 3.3.1 自由曲面CAD模型三角网格划分 | 第52-53页 |
| 3.3.2 三角面片的拓扑连接 | 第53-54页 |
| 3.3.3 拓扑连接面片上的轨迹生成 | 第54-55页 |
| 3.4 组合面片外犄角处喷涂轨迹优化 | 第55-62页 |
| 3.4.1 平面上的喷枪轨迹优化 | 第56-57页 |
| 3.4.2 圆锥面上喷枪3D模型的建立 | 第57-59页 |
| 3.4.3 圆锥面与平面组合曲面交界处外犄角轨迹规划 | 第59-62页 |
| 3.5 仿真分析 | 第62页 |
| 3.6 本章小结 | 第62-63页 |
| 4 连续变倾角外犄角喷涂轨迹优化方法 | 第63-79页 |
| 4.1 引言 | 第63-64页 |
| 4.2 连续变倾角喷涂轨迹的生成 | 第64-67页 |
| 4.2.1 犄角特征对喷涂效果的影响 | 第64-65页 |
| 4.2.2 连续变倾角喷涂轨迹生成 | 第65-67页 |
| 4.3 变倾角喷涂轨迹参数优化 | 第67-73页 |
| 4.3.1 倾角喷涂区域动态喷涂涂层厚度建模 | 第69-73页 |
| 4.3.2 倾角喷涂轨迹参数优化 | 第73页 |
| 4.4 仿真分析 | 第73-77页 |
| 4.4.1 仿真实例 | 第73-76页 |
| 4.4.2 数据分析 | 第76-77页 |
| 4.5 本章小结 | 第77-79页 |
| 5 结论与展望 | 第79-81页 |
| 5.1 结论 | 第79-80页 |
| 5.2 展望 | 第80-81页 |
| 参考文献 | 第81-85页 |
| 致谢 | 第85-87页 |
| 作者简介及攻读研究生期间主要科研成果 | 第87页 |