| 摘要 | 第1-12页 |
| Abstract | 第12-14页 |
| 第一章 绪论 | 第14-23页 |
| ·研究背景和意义 | 第14-16页 |
| ·研究现状 | 第16-20页 |
| ·利用传感器网络获取的信息对机器人技术的研究 | 第16-17页 |
| ·传感器网络的建模、规划和控制研究 | 第17-19页 |
| ·主动传感器网络中的新型机器人设计 | 第19-20页 |
| ·研究内容与贡献 | 第20-22页 |
| ·论文结构与安排 | 第22-23页 |
| 第二章 主动传感器网络建模 | 第23-36页 |
| ·初始节点配置 | 第23-27页 |
| ·节点配置的评价指标 | 第23-24页 |
| ·确定性配置 | 第24-26页 |
| ·初始随机配置 | 第26-27页 |
| ·环境模型 | 第27-28页 |
| ·节点模型 | 第28-30页 |
| ·感知模型 | 第28-29页 |
| ·通信模型 | 第29-30页 |
| ·运动学模型 | 第30页 |
| ·网络模型 | 第30-35页 |
| ·图论相关知识 | 第30-31页 |
| ·组织结构（群体结构） | 第31-33页 |
| ·网络模型定义 | 第33-35页 |
| ·本章小结 | 第35-36页 |
| 第三章 初始随机分布的覆盖与连通性研究 | 第36-52页 |
| ·相关工作 | 第36-38页 |
| ·连通性分析 | 第38-40页 |
| ·完全区域覆盖分析 | 第40-42页 |
| ·仿真结果与分析 | 第42-51页 |
| ·边界效应对初始随机均匀分布的影响 | 第42-48页 |
| ·通信半径与期望连通度概率分布最大之间的关系 | 第48-49页 |
| ·期望连通度概率分布最大下的完全区域覆盖 | 第49-51页 |
| ·本章小结 | 第51-52页 |
| 第四章 网络重置问题研究 | 第52-91页 |
| ·相关工作 | 第52-55页 |
| ·增加节点的方法 | 第53页 |
| ·利用节点的运动 | 第53-55页 |
| ·几个概念 | 第55-57页 |
| ·可到达率 | 第55-56页 |
| ·检测区域覆盖率 | 第56页 |
| ·覆盖空洞 | 第56-57页 |
| ·GGA_DLF 算法 | 第57-64页 |
| ·基于地理位置的贪婪算法(GGA) | 第59-63页 |
| ·分散式LF 控制算法(DLF) | 第63-64页 |
| ·三角网格覆盖(Triangle grid coverage, TGC) | 第64-82页 |
| ·三个节点的检测覆盖圆不重叠 | 第67-71页 |
| ·两个节点的检测覆盖圆重叠 | 第71-79页 |
| ·检测覆盖圆两两重叠 | 第79-80页 |
| ·三个检测覆盖圆相互重叠 | 第80-81页 |
| ·填补覆盖空洞 | 第81-82页 |
| ·仿真结果与分析 | 第82-90页 |
| ·GGA_DLF 算法仿真 | 第82-85页 |
| ·三角网格覆盖仿真 | 第85-90页 |
| ·本章小结 | 第90-91页 |
| 第五章 主动传感器网络自组织的运动规划 | 第91-107页 |
| ·相关工作 | 第91-92页 |
| ·保持连通性的优化处理 | 第92-94页 |
| ·节点的通信区域划分 | 第92-93页 |
| ·从初始位置移动到指定区域边界 | 第93页 |
| ·从指定区域边界到达目标位置 | 第93-94页 |
| ·自组织运动规划策略 | 第94-98页 |
| ·运动策略 | 第94-96页 |
| ·具体实现 | 第96-98页 |
| ·稳定性分析 | 第98-101页 |
| ·机器人运动控制的稳定性分析 | 第98-100页 |
| ·网络连通的可靠性分析 | 第100-101页 |
| ·仿真 | 第101-106页 |
| ·保持连通性的优化处理 | 第101-102页 |
| ·初始网络重置 | 第102-104页 |
| ·障碍物环境下主动传感器网络的自组织 | 第104-106页 |
| ·本章小结 | 第106-107页 |
| 第六章 结论与展望 | 第107-109页 |
| 致谢 | 第109-110页 |
| 参考文献 | 第110-117页 |
| 作者在学期间取得的学术成果 | 第117-119页 |
| 攻读博士学位期间的主要经历和从事的科研工作 | 第119页 |