羊只饲喂机器人行驶系统及其导引控制系统设计
| 摘要 | 第3-4页 |
| abstract | 第4-5页 |
| 1 引言 | 第10-17页 |
| 1.1 课题背景及研究意义 | 第10-12页 |
| 1.1.1 选题背景 | 第10-11页 |
| 1.1.2 研究意义 | 第11-12页 |
| 1.2 国内外研究现状 | 第12-13页 |
| 1.2.1 国外研究现状 | 第12页 |
| 1.2.2 国内研究现状 | 第12-13页 |
| 1.3 研究内容及技术路线 | 第13-16页 |
| 1.3.1 研究内容 | 第13-15页 |
| 1.3.2 技术路线 | 第15-16页 |
| 1.4 本章小结 | 第16-17页 |
| 2 羊只饲喂机器人机构设计及硬件选择 | 第17-32页 |
| 2.1 羊只饲喂机器人机械机构设计 | 第17-18页 |
| 2.2 驱动结构 | 第18-19页 |
| 2.3 结构设计及质量计算 | 第19-21页 |
| 2.4 主要构成部分简要说明 | 第21-22页 |
| 2.5 羊只饲喂机器人的导引部分硬件选择 | 第22-31页 |
| 2.5.1 驱动部分硬件选择 | 第22-24页 |
| 2.5.2 放大电路板 | 第24-25页 |
| 2.5.3 驱动电机及减速器的选择 | 第25-28页 |
| 2.5.4 电源 | 第28-29页 |
| 2.5.5 避障 | 第29-30页 |
| 2.5.6 导引传感器 | 第30-31页 |
| 2.6 本章小结 | 第31-32页 |
| 3 羊只饲喂机器人自动导引结构运动模型建立 | 第32-37页 |
| 3.1 自动导引结构运动学分析 | 第32-34页 |
| 3.2 羊只饲喂机器人的自动导引方程 | 第34-36页 |
| 3.2.1 直线轨迹导引方程 | 第34-35页 |
| 3.2.2 圆弧轨迹导引方程 | 第35-36页 |
| 3.3 本章小结 | 第36-37页 |
| 4 羊只饲喂机器人导引控制设计 | 第37-47页 |
| 4.1 概述 | 第37页 |
| 4.2 自动导引控制 | 第37-40页 |
| 4.3 避障控制模块 | 第40页 |
| 4.4 手动控制模块 | 第40页 |
| 4.5 运行控制 | 第40-41页 |
| 4.6 相关控制程序设计 | 第41-44页 |
| 4.6.1 驱动控制程序 | 第41-42页 |
| 4.6.2 磁导引传感器状态对应的程序 | 第42-43页 |
| 4.6.3 避障程序 | 第43-44页 |
| 4.7 自动导引运行测试 | 第44-46页 |
| 4.7.1 驱动功能运行调试 | 第44-45页 |
| 4.7.2 避障安全测试 | 第45-46页 |
| 4.8 本章小结 | 第46-47页 |
| 5 结论与展望 | 第47-48页 |
| 5.1 结论 | 第47页 |
| 5.2 展望 | 第47-48页 |
| 致谢 | 第48-49页 |
| 附录 | 第49-52页 |
| 参考文献 | 第52-54页 |
| 作者简介 | 第54页 |
