小型地效无人机飞控系统研究
| 摘要 | 第3-4页 |
| abstract | 第4-5页 |
| 第一章 绪论 | 第9-15页 |
| 1.1 地效飞机概述 | 第9-10页 |
| 1.1.1 地效飞机简介 | 第9页 |
| 1.1.2 地效飞机的特点 | 第9-10页 |
| 1.2 地效飞机发展与研究现状 | 第10-13页 |
| 1.3 课题研究目的及意义 | 第13页 |
| 1.4 主要研究内容及章节安排 | 第13-15页 |
| 第二章 地效无人机气动力学仿真 | 第15-38页 |
| 2.1 地效无人机气动力学仿真方法 | 第15-23页 |
| 2.1.1 风洞实验室法 | 第15-16页 |
| 2.1.2 空气动力学实验分析法 | 第16-17页 |
| 2.1.3 基于CFD的空气动力学分析法 | 第17-23页 |
| 2.2 地效无人机三维模型重建 | 第23-27页 |
| 2.3 地效无人机的网格划分 | 第27-30页 |
| 2.4 地效无人机数值计算方法 | 第30-34页 |
| 2.4.1 Fluent求解方法选择 | 第30-31页 |
| 2.4.2 边界条件设置及操作方法 | 第31-33页 |
| 2.4.3 计算参数选择 | 第33-34页 |
| 2.5 地效无人机翼面气动特性分析 | 第34-37页 |
| 2.6 本章小结 | 第37-38页 |
| 第三章 地效无人机飞控系统硬件设计 | 第38-55页 |
| 3.1 飞控系统总体设计 | 第38-41页 |
| 3.1.1 实验样机介绍 | 第38-39页 |
| 3.1.2 地效无人机飞控系统原理 | 第39页 |
| 3.1.3 地效无人机飞控系统主要功能 | 第39-40页 |
| 3.1.4 地效无人机飞控系统结构组成 | 第40-41页 |
| 3.2 ARM模块设计 | 第41-46页 |
| 3.2.1 主控制器选择 | 第41-43页 |
| 3.2.2 接口调试模块 | 第43页 |
| 3.2.3 GPS模块 | 第43-45页 |
| 3.2.4 电源模块 | 第45-46页 |
| 3.3 传感器模块设计 | 第46-49页 |
| 3.3.1 捷联惯导模块设计 | 第46-49页 |
| 3.3.3 磁航向传感器模块 | 第49页 |
| 3.4 组合测高模块 | 第49-53页 |
| 3.4.1 高度气压计模块设计 | 第50-51页 |
| 3.4.2 超声波传感器模块设计 | 第51-53页 |
| 3.5 伺服驱动系统设计 | 第53-54页 |
| 3.5.1 伺服驱动系统原理 | 第53-54页 |
| 3.5.2 伺服驱动系统硬件设计 | 第54页 |
| 3.6 本章小结 | 第54-55页 |
| 第四章 地效无人机飞控系统软件设计 | 第55-67页 |
| 4.1 飞控系统软件开发平台简介 | 第55页 |
| 4.2 飞控系统软件总体设计 | 第55-58页 |
| 4.2.1 软件总体设计 | 第55-56页 |
| 4.2.2 飞控系统程序主流程图 | 第56-58页 |
| 4.3 ARM双核通信驱动设计 | 第58-59页 |
| 4.4 捷连惯性导航模块程序设计 | 第59-63页 |
| 4.4.1 加速度计驱动程序设计 | 第60-61页 |
| 4.4.2 三轴陀螺仪驱动程序设计 | 第61-62页 |
| 4.4.3 磁航向数据采集模块设计 | 第62-63页 |
| 4.5 GPS模块程序设计 | 第63-65页 |
| 4.6 组合测高模块程序设计 | 第65-66页 |
| 4.7 本章小结 | 第66-67页 |
| 第五章 载体导航解算算法分析 | 第67-76页 |
| 5.1 捷联惯导算法概述 | 第67-71页 |
| 5.1.1 姿态解算算法 | 第68-69页 |
| 5.1.2 速度与位置解算算法 | 第69-70页 |
| 5.1.3 姿态角解算 | 第70页 |
| 5.1.4 龙格-库塔法求解四元数微分方程 | 第70-71页 |
| 5.2 航向角数据融合 | 第71-73页 |
| 5.3 高度信息融合算法 | 第73-75页 |
| 5.4 本章小结 | 第75-76页 |
| 第六章 总结与展望 | 第76-78页 |
| 6.1 总结 | 第76-77页 |
| 6.2 展望 | 第77-78页 |
| 参考文献 | 第78-82页 |
| 攻读硕士学位期间参与的科研项目与研究成果 | 第82-83页 |
| 致谢 | 第83-84页 |
| 附录 | 第84-88页 |
