弹复性机器人模块结构优化设计及硬件实现
| 摘要 | 第5-6页 |
| Abstract | 第6页 |
| 第1章 绪论 | 第9-12页 |
| 1.1 弹复性机器人的研究背景 | 第9页 |
| 1.2 弹复性机器人的研究目的和意义 | 第9-10页 |
| 1.3 本文的研究内容 | 第10-12页 |
| 第2章 文献综述 | 第12-23页 |
| 2.1 前言 | 第12页 |
| 2.2 欠驱动机器人 | 第12-14页 |
| 2.3 模块化机器人 | 第14-22页 |
| 2.3.1 整体结构类型 | 第14-17页 |
| 2.3.2 模块设计类型 | 第17页 |
| 2.3.3 接头连接方式 | 第17-20页 |
| 2.3.4 模块化机器人的电子系统设计 | 第20-22页 |
| 2.4 文献综述小结 | 第22-23页 |
| 第3章 弹复性机器人的公理化分析以及结构设计 | 第23-37页 |
| 3.1 前言 | 第23页 |
| 3.2 弹复性机器人系统的公理化设计 | 第23-25页 |
| 3.3 弹复性机器人模块的公理化设计 | 第25-26页 |
| 3.4 R-Robot Ⅱ模块的具体设计 | 第26-33页 |
| 3.4.1 R-Robot Ⅰ模块结构分析 | 第26-27页 |
| 3.4.2 R-Robot Ⅱ模块结构设计 | 第27-33页 |
| 3.5 R-Robot Ⅱ模块单元运动学仿真 | 第33-35页 |
| 3.6 R-Robot Ⅱ零件制作 | 第35-36页 |
| 3.7 本章小结 | 第36-37页 |
| 第4章 多模块弹复性机器人的运动学分析及仿真 | 第37-53页 |
| 4.1 前言 | 第37页 |
| 4.2 刚性连杆机构位姿的数学描述 | 第37-38页 |
| 4.3 D-H参数法坐标系建立 | 第38-41页 |
| 4.3.1 建立坐标系所需参数 | 第38-39页 |
| 4.3.2 建立坐标系 | 第39-41页 |
| 4.4 多模块弹复性机器人D-H参数法运动学分析 | 第41-51页 |
| 4.4.1 上臂运动学分析 | 第42-47页 |
| 4.4.2 下臂运动学分析 | 第47-51页 |
| 4.5 本章小结 | 第51-53页 |
| 第5章 弹复性机器人模块的硬件设计 | 第53-62页 |
| 5.1 前言 | 第53页 |
| 5.2 整体电路布局与设计 | 第53-54页 |
| 5.3 电路各模块硬件设计 | 第54-61页 |
| 5.3.1 电源选用 | 第54页 |
| 5.3.2 元器件选型 | 第54-57页 |
| 5.3.3 驱动电路设计 | 第57-58页 |
| 5.3.4 模块通信 | 第58-61页 |
| 5.4 本章小结 | 第61-62页 |
| 第6章 弹复性机器人模块实验演示 | 第62-70页 |
| 6.1 前言 | 第62页 |
| 6.2 单个模块装配 | 第62-63页 |
| 6.3 实验平台搭建 | 第63-64页 |
| 6.4 模块实验演示 | 第64-69页 |
| 6.4.1 单模块功能测试 | 第64-66页 |
| 6.4.2 模块间对接实验 | 第66-67页 |
| 6.4.3 多模块对接实验 | 第67-69页 |
| 6.4.4 实验结果分析 | 第69页 |
| 6.5 本章小结 | 第69-70页 |
| 第7章 结论与展望 | 第70-72页 |
| 7.1 课题回顾与主要工作 | 第70页 |
| 7.2 不足与展望 | 第70-72页 |
| 参考文献 | 第72-76页 |
| 致谢 | 第76-77页 |
| 附录A | 第77-80页 |
| 附录B | 第80-82页 |
| 附录C | 第82-87页 |
| 攻读硕士期间发表论文 | 第87页 |
