基于惯性传感器的多节点动作捕获技术的研究
| 摘要 | 第5-6页 |
| abstract | 第6-7页 |
| 第一章 绪论 | 第10-18页 |
| 1.1 研究背景及意义 | 第10-12页 |
| 1.2 国内外相关研究 | 第12-16页 |
| 1.3 研究内容与章节安排 | 第16-18页 |
| 第二章 基于惯性传感器的动作捕获理论基础 | 第18-31页 |
| 2.1 典型的动作捕获系统 | 第18-19页 |
| 2.2 四元数与三维空间旋转 | 第19-23页 |
| 2.2.1 四元数的计算 | 第20页 |
| 2.2.2 基于四元数的三维空间旋转表示 | 第20-23页 |
| 2.3 多传感器融合算法 | 第23-30页 |
| 2.3.1 陀螺仪积分 | 第23-24页 |
| 2.3.2 向量观测 | 第24-25页 |
| 2.3.3 Mahony算法 | 第25-27页 |
| 2.3.4 Madgwick算法 | 第27-29页 |
| 2.3.5 算法比较 | 第29-30页 |
| 2.4 本章小结 | 第30-31页 |
| 第三章 多节点人体动作捕获算法 | 第31-38页 |
| 3.1 建立人体模型 | 第31-32页 |
| 3.2 传感器校正算法 | 第32-33页 |
| 3.2.1 地磁校正 | 第32-33页 |
| 3.2.2 陀螺仪校正 | 第33页 |
| 3.3 开机标定算法 | 第33-35页 |
| 3.4 骨骼绘制算法 | 第35-37页 |
| 3.5 本章小结 | 第37-38页 |
| 第四章 多节点动作捕获系统设计与实现 | 第38-63页 |
| 4.1 硬件系统设计 | 第38-49页 |
| 4.1.1 九轴传感器节点设计 | 第39-44页 |
| 4.1.2 无线发射Hub节点设计 | 第44-47页 |
| 4.1.3 无线接收USB节点设计 | 第47-49页 |
| 4.2 软件系统设计 | 第49-62页 |
| 4.2.1 九轴传感器节点软件设计 | 第49-55页 |
| 4.2.2 无线发射Hub节点软件设计 | 第55-57页 |
| 4.2.3 无线接收USB节点软件设计 | 第57-60页 |
| 4.2.4 基于MFC的上位机设计 | 第60-62页 |
| 4.3 本章小结 | 第62-63页 |
| 第五章 系统验证与测试 | 第63-78页 |
| 5.1 基础项目测试 | 第63-65页 |
| 5.1.1 系统功耗测试 | 第63-64页 |
| 5.1.2 数据通信测试 | 第64-65页 |
| 5.2 系统功能测试 | 第65-77页 |
| 5.2.1 加速度计原始数据分析 | 第65-67页 |
| 5.2.2 陀螺仪原始数据分析 | 第67-69页 |
| 5.2.3 地磁计原始数据分析 | 第69-70页 |
| 5.2.4 地磁计校正分析 | 第70-72页 |
| 5.2.5 角度跟踪测试 | 第72-75页 |
| 5.2.6 全身动作捕获测试 | 第75-77页 |
| 5.3 本章小结 | 第77-78页 |
| 第六章 结论与展望 | 第78-80页 |
| 6.1 全文总结 | 第78-79页 |
| 6.2 论文展望 | 第79-80页 |
| 致谢 | 第80-81页 |
| 参考文献 | 第81-83页 |
