| 摘要 | 第3-4页 |
| ABSTRACT | 第4-5页 |
| 第1章 绪论 | 第8-15页 |
| 1.1 课题研究背景及意义 | 第8页 |
| 1.2 发展历程及国内外研究现状 | 第8-11页 |
| 1.2.1 发展历程 | 第8-10页 |
| 1.2.2 国外研究现状 | 第10-11页 |
| 1.2.3 国内研究现状 | 第11页 |
| 1.3 研究热点和关键技术发展趋势 | 第11-13页 |
| 1.3.1 研究热点 | 第11-12页 |
| 1.3.2 关键技术发展趋势 | 第12-13页 |
| 1.4 论文主要内容安排 | 第13-15页 |
| 第2章 四旋翼飞行器的数学模型 | 第15-27页 |
| 2.1 四旋翼飞行器的机械结构和特点 | 第15-16页 |
| 2.1.1 飞行器的机械结构 | 第15页 |
| 2.1.2 四旋翼飞行器的特点 | 第15-16页 |
| 2.2 四旋翼飞行器的运动原理 | 第16-19页 |
| 2.3 四旋翼飞行器数学模型的建立 | 第19-26页 |
| 2.3.1 坐标系描述及其转换关系 | 第19-21页 |
| 2.3.2 数学模型推导 | 第21-25页 |
| 2.3.3 简化模型 | 第25-26页 |
| 2.4 本章小结 | 第26-27页 |
| 第3章 四旋翼飞行器的串级PID控制 | 第27-36页 |
| 3.1 四旋翼飞行器控制系统结构分析 | 第27-28页 |
| 3.2 PID控制器 | 第28-30页 |
| 3.2.1 PID控制原理 | 第28-29页 |
| 3.2.2 串级PID控制算法分析 | 第29-30页 |
| 3.3 仿真实验 | 第30-34页 |
| 3.3.1 控制系统仿真模块 | 第30-32页 |
| 3.3.2 仿真结果及分析 | 第32-34页 |
| 3.4 PID控制器鲁棒性分析 | 第34-35页 |
| 3.5 本章小结 | 第35-36页 |
| 第4章 Backstepping滑模控制器的设计 | 第36-47页 |
| 4.1 滑模变结构控制理论 | 第36-39页 |
| 4.1.1 滑模变结构控制的基本定义 | 第36-37页 |
| 4.1.2 滑动模态存在及可达到条件 | 第37-39页 |
| 4.2 反步法控制理论 | 第39-40页 |
| 4.3 Backstepping滑模控制器控制律的推导 | 第40-42页 |
| 4.4 MATLAB/Simulink仿真实验 | 第42-46页 |
| 4.4.1 系统仿真模块 | 第42-44页 |
| 4.4.2 仿真结果与分析 | 第44-46页 |
| 4.5 本章小结 | 第46-47页 |
| 第5章 自适应Backstepping滑模控制器的设计 | 第47-57页 |
| 5.1 自适应控制技术 | 第47-48页 |
| 5.2 自适应反步滑模设计思路 | 第48-50页 |
| 5.3 自适应滑模控制器控制律推导 | 第50-52页 |
| 5.4 仿真实验与结果分析 | 第52-56页 |
| 5.4.1 仿真实验 | 第52-54页 |
| 5.4.2 抗干扰仿真结果和分析 | 第54-56页 |
| 5.5 本章小结 | 第56-57页 |
| 第6章 总结和展望 | 第57-60页 |
| 6.1 总结 | 第57-58页 |
| 6.2 展望 | 第58-60页 |
| 致谢 | 第60-61页 |
| 参考文献 | 第61-63页 |