| 摘要 | 第5-7页 |
| abstract | 第7-8页 |
| 第1章 绪论 | 第11-23页 |
| 1.1 课题研究的背景和意义 | 第11页 |
| 1.2 国内外AUV水下对接技术研究现状 | 第11-16页 |
| 1.2.1 国内AUV水下对接技术研究现状 | 第12-13页 |
| 1.2.2 国外AUV水下对接技术研究现状 | 第13-16页 |
| 1.3 水液压技术概述 | 第16-21页 |
| 1.3.1 水液压技术国外研究现状 | 第17-19页 |
| 1.3.2 水液压技术国内研究现状 | 第19-21页 |
| 1.4 课题来源与本文主要研究内容 | 第21-23页 |
| 1.4.1 课题来源 | 第21页 |
| 1.4.2 本文主要研究内容 | 第21-23页 |
| 第2章 AUV水下对接装置总体方案及液压系统方案研究 | 第23-39页 |
| 2.1 引言 | 第23页 |
| 2.2 对接装置总体方案 | 第23-26页 |
| 2.3 水介质液压系统研究 | 第26-33页 |
| 2.3.1 水介质液压系统原理设计 | 第26-28页 |
| 2.3.2 水介质液压元件选型 | 第28-31页 |
| 2.3.3 水介质下液压元件性能研究 | 第31-33页 |
| 2.4 水基介质液压系统设计 | 第33-37页 |
| 2.5 本章小结 | 第37-39页 |
| 第3章 AUV水下对接装置液压系统设计及关键问题研究 | 第39-61页 |
| 3.1 引言 | 第39页 |
| 3.2 液压系统设计 | 第39-53页 |
| 3.2.1 液压马达及执行机构设计 | 第39-43页 |
| 3.2.2 液压缸及执行机构设计 | 第43-46页 |
| 3.2.3 液压动力源设计 | 第46-51页 |
| 3.2.4 液压系统密封舱设计 | 第51-53页 |
| 3.3 液压系统关键问题研究 | 第53-58页 |
| 3.3.1 直流电机与控制器匹配问题研究 | 第53-55页 |
| 3.3.2 接近开关电磁干扰的研究 | 第55-58页 |
| 3.4 本章小结 | 第58-61页 |
| 第4章 AUV水下对接装置控制技术研究 | 第61-83页 |
| 4.1 引言 | 第61页 |
| 4.2 对接装置控制系统硬件设计 | 第61-69页 |
| 4.2.1 控制系统传感器及执行器设计选型 | 第61-65页 |
| 4.2.2 控制系统硬件电路设计 | 第65-69页 |
| 4.3 对接控制系统软件设计 | 第69-71页 |
| 4.4 对接装置液压回路建模及仿真 | 第71-81页 |
| 4.4.1 锁紧回路数学模型 | 第71-78页 |
| 4.4.2 锁紧回路控制系统仿真 | 第78-81页 |
| 4.5 本章小结 | 第81-83页 |
| 第5章 AUV水下对接装置实验研究 | 第83-97页 |
| 5.1 引言 | 第83页 |
| 5.2 AUV水下对接装置基础实验 | 第83-90页 |
| 5.2.1 实验平台介绍 | 第83-84页 |
| 5.2.2 各功能模块验证实验 | 第84-86页 |
| 5.2.3 传感器标定实验 | 第86-90页 |
| 5.3 对接装置液压及控制系统性能实验 | 第90-94页 |
| 5.3.1 系统能耗测定实验 | 第90-91页 |
| 5.3.2 对接装置调平实验 | 第91-93页 |
| 5.3.3 对接装置锁紧实验 | 第93-94页 |
| 5.4 本章小结 | 第94-97页 |
| 结论 | 第97-99页 |
| 参考文献 | 第99-105页 |
| 致谢 | 第105页 |