| 摘要 | 第4-6页 |
| Abstract | 第6-8页 |
| 第1章 绪论 | 第11-27页 |
| 1.1 选题的目的及意义 | 第11-12页 |
| 1.2 可重构机械臂的研究现状综述 | 第12-17页 |
| 1.2.1 模块设计与构形优化 | 第14-15页 |
| 1.2.2 自动建模技术 | 第15-16页 |
| 1.2.3 动力学控制方法 | 第16-17页 |
| 1.3 故障诊断与容错控制综述 | 第17-24页 |
| 1.3.1 故障诊断方法 | 第17-21页 |
| 1.3.2 容错控制方法 | 第21-23页 |
| 1.3.3 可重构机械臂的故障诊断与容错控制 | 第23-24页 |
| 1.4 本文的主要研究内容 | 第24-27页 |
| 第2章 基于局部模块信息的可重构机械臂控制方法 | 第27-43页 |
| 2.1 引言 | 第27页 |
| 2.2 可重构机械臂系统动力学模型 | 第27-30页 |
| 2.2.1 可重构机械臂系统动力学模型 | 第27-28页 |
| 2.2.2 故障动力学模型 | 第28-30页 |
| 2.3 基于反演 Terminal 滑模的分散控制方法 | 第30-39页 |
| 2.3.1 反演 Terminal 滑模分散控制器设计 | 第30-34页 |
| 2.3.2 仿真研究 | 第34-39页 |
| 2.4 基于反演积分滑模的分散控制方法 | 第39-41页 |
| 2.4.1 基于反演二阶积分滑模的分散控制器设计 | 第39-40页 |
| 2.4.2 仿真研究 | 第40-41页 |
| 2.5 本章小结 | 第41-43页 |
| 第3章 可重构机械臂执行器故障分散容错控制方法 | 第43-59页 |
| 3.1 引言 | 第43页 |
| 3.2 基于 LSSVM 观测器的故障检测方法 | 第43-50页 |
| 3.2.1 LSSVM 观测器设计 | 第44-46页 |
| 3.2.2 观测器稳定性分析 | 第46-47页 |
| 3.2.3 仿真研究 | 第47-50页 |
| 3.3 有效因子融合的分散容错控制方法 | 第50-57页 |
| 3.3.1 反演滑模容错控制器设计 | 第51-53页 |
| 3.3.2 控制器稳定性分析 | 第53-54页 |
| 3.3.3 仿真研究 | 第54-57页 |
| 3.4 本章小结 | 第57-59页 |
| 第4章 可重构机械臂传感器故障主动分散容错控制方法 | 第59-81页 |
| 4.1 引言 | 第59-60页 |
| 4.2 基于信号重构的主动分散容错控制方法 | 第60-70页 |
| 4.2.1 自适应模糊分散控制器设计 | 第60-63页 |
| 4.2.2 输出噪声处理 | 第63-65页 |
| 4.2.3 基于信号重构的主动分散容错控制 | 第65-66页 |
| 4.2.4 仿真研究 | 第66-70页 |
| 4.3 多传感器故障的主动取代分散容错控制方法 | 第70-78页 |
| 4.3.1 分散神经网络控制器设计 | 第70-72页 |
| 4.3.2 分散滑模观测器设计 | 第72-74页 |
| 4.3.3 传感器故障检测与辨识 | 第74-75页 |
| 4.3.4 分散主动容错控制策略 | 第75页 |
| 4.3.5 仿真研究 | 第75-78页 |
| 4.4 本章小结 | 第78-81页 |
| 第5章 多故障并发的可重构机械臂主动分散容错控制方法 | 第81-95页 |
| 5.1 引言 | 第81页 |
| 5.2 分散模糊滑模观测器设计 | 第81-86页 |
| 5.3 基于非奇异快速 Terminal 滑模的分散容错控制 | 第86-88页 |
| 5.4 仿真研究 | 第88-92页 |
| 5.5 本章小结 | 第92-95页 |
| 第6章 任务约束可重构机械臂的级联分散力/位置控制方法 | 第95-103页 |
| 6.1 引言 | 第95页 |
| 6.2 问题描述 | 第95-97页 |
| 6.3 分散级联控制器设计 | 第97-102页 |
| 6.3.1 分散反演级联控制器设计 | 第98-99页 |
| 6.3.2 稳定性分析 | 第99-102页 |
| 6.4 本章小结 | 第102-103页 |
| 第7章 全文总结 | 第103-105页 |
| 参考文献 | 第105-117页 |
| 作者简介及在学期间所取得的科研成果 | 第117-119页 |
| 致谢 | 第119-120页 |
