A3并联动力头的误差建模与精度设计
| 中文摘要 | 第4-5页 |
| Abstract | 第5页 |
| 字母注释表 | 第11-12页 |
| 第一章 绪论 | 第12-21页 |
| 1.1 课题研究背景和意义 | 第12-16页 |
| 1.2 国内外研究现状 | 第16-20页 |
| 1.2.1 运动学分析 | 第16-17页 |
| 1.2.2 误差建模 | 第17-18页 |
| 1.2.3 精度设计 | 第18-19页 |
| 1.2.4 参数辨识 | 第19-20页 |
| 1.3 本文主要研究内容 | 第20-21页 |
| 第二章 运动学分析 | 第21-33页 |
| 2.1 引言 | 第21页 |
| 2.2 机床简介 | 第21-22页 |
| 2.3 位置分析 | 第22-27页 |
| 2.3.1 机构描述 | 第22-23页 |
| 2.3.2 自由度分析 | 第23-24页 |
| 2.3.3 位置逆解 | 第24-27页 |
| 2.4 速度映射模型 | 第27-28页 |
| 2.5 工作空间分析 | 第28-31页 |
| 2.5.1 约束条件 | 第28-30页 |
| 2.5.2 空间搜索 | 第30-31页 |
| 2.6 运动学性能分析 | 第31-32页 |
| 2.7 小结 | 第32-33页 |
| 第三章 精度设计 | 第33-49页 |
| 3.1 引言 | 第33页 |
| 3.2 系统坐标系描述 | 第33-34页 |
| 3.3 误差映射模型 | 第34-37页 |
| 3.4 灵敏度分析 | 第37-44页 |
| 3.4.1 建立概率模型 | 第37-39页 |
| 3.4.2 灵敏度分析 | 第39-44页 |
| 3.5 公差优化 | 第44-48页 |
| 3.5.1 建立优化模型 | 第44-45页 |
| 3.5.2 优化算法 | 第45-46页 |
| 3.5.3 公差分配 | 第46-48页 |
| 3.6 小结 | 第48-49页 |
| 第四章 参数辨识 | 第49-58页 |
| 4.1 引言 | 第49页 |
| 4.2 辨识性能保障原理 | 第49-51页 |
| 4.3 辨识模型 | 第51-52页 |
| 4.4 测量位姿优化 | 第52-55页 |
| 4.5 参数辨识 | 第55-57页 |
| 4.6 小结 | 第57-58页 |
| 第五章 全文总结和展望 | 第58-60页 |
| 5.1 全文总结 | 第58页 |
| 5.2 工作展望 | 第58-60页 |
| 参考文献 | 第60-64页 |
| 发表论文和参加科研情况说明 | 第64-65页 |
| 致谢 | 第65-66页 |
