输液配药机器人设计及其专家系统控制
| 摘要 | 第4-5页 |
| ABSTRACT | 第5-6页 |
| 第1章 绪论 | 第9-18页 |
| 1.1 课题背景 | 第9页 |
| 1.2 课题研究的目的和意义 | 第9-11页 |
| 1.3 国内外研究现状 | 第11-16页 |
| 1.3.1 国外研究现状 | 第11-15页 |
| 1.3.2 国内研究现状 | 第15-16页 |
| 1.4 本文主要研究内容 | 第16-18页 |
| 第2章 整体方案设计 | 第18-28页 |
| 2.1 引言 | 第18页 |
| 2.2 机器人功能规划 | 第18-20页 |
| 2.3 机械结构方案设计 | 第20-23页 |
| 2.4 控制方案设计 | 第23-25页 |
| 2.5 药物配制流程规划 | 第25-27页 |
| 2.6 本章小结 | 第27-28页 |
| 第3章 机械臂模块设计 | 第28-36页 |
| 3.1 引言 | 第28页 |
| 3.2 机械臂模块结构 | 第28-29页 |
| 3.3 机械臂模块运动学 | 第29-34页 |
| 3.3.1 机械臂模块正运动学 | 第31-33页 |
| 3.3.2 机械臂模块逆运动学 | 第33-34页 |
| 3.4 机械臂模块安全分析 | 第34-35页 |
| 3.5 本章小结 | 第35-36页 |
| 第4章 配药运动规划 | 第36-49页 |
| 4.1 引言 | 第36页 |
| 4.2 机器人零点设置 | 第36-37页 |
| 4.3 配药运动分解 | 第37-44页 |
| 4.3.1 上注射器动作 | 第37-38页 |
| 4.3.2 下注射器动作 | 第38-39页 |
| 4.3.3 抽吸安瓿瓶动作 | 第39-41页 |
| 4.3.4 抽吸西林瓶动作 | 第41-43页 |
| 4.3.5 抽吸溶剂（母液）动作 | 第43页 |
| 4.3.6 抽吸溶剂（西林）动作 | 第43-44页 |
| 4.3.7 注入输液袋动作 | 第44页 |
| 4.4 实验 | 第44-48页 |
| 4.4.1 安瓿瓶切割实验 | 第44-46页 |
| 4.4.2 参数化抽吸安瓿瓶实验 | 第46-47页 |
| 4.4.3 西林瓶开启实验 | 第47-48页 |
| 4.5 本章小结 | 第48-49页 |
| 第5章 基于专家系统的控制系统 | 第49-62页 |
| 5.1 引言 | 第49页 |
| 5.2 专家系统简介 | 第49-51页 |
| 5.3 专家系统结构设计 | 第51-52页 |
| 5.4 专家系统的实现 | 第52-58页 |
| 5.4.1 配药知识库的建立 | 第52-57页 |
| 5.4.2 推理机的设计与实现 | 第57-58页 |
| 5.4.3 人机交互界面 | 第58页 |
| 5.5 整机实验 | 第58-61页 |
| 5.6 本章小结 | 第61-62页 |
| 结论 | 第62-63页 |
| 参考文献 | 第63-67页 |
| 攻读硕士学位期间发表的论文及其他成果 | 第67-69页 |
| 致谢 | 第69页 |
