| 摘要 | 第5-6页 |
| abstract | 第6-7页 |
| 第一章 绪论 | 第10-16页 |
| 1.1 研究背景与意义 | 第10-11页 |
| 1.2 四旋翼飞行器的发展现状 | 第11-13页 |
| 1.3 论文的主要工作 | 第13-16页 |
| 第二章 四旋翼飞行器控制模型研究 | 第16-25页 |
| 2.1 单机四旋翼飞行器的控制模型 | 第16-17页 |
| 2.1.1 小型四旋翼机 | 第16-17页 |
| 2.2 四旋翼飞行器动力学模型 | 第17-23页 |
| 2.2.1 欧拉—拉格朗日法 | 第17-20页 |
| 2.2.2 牛顿—欧拉法 | 第20-23页 |
| 2.2.3 从牛顿方程到拉格朗日方程 | 第23页 |
| 2.3 本章小结 | 第23-25页 |
| 第三章 单架四旋翼的控制 | 第25-37页 |
| 3.1 控制模型和控制方法分析 | 第25-26页 |
| 3.2 反步控制设计 | 第26-34页 |
| 3.2.1 偏航角子系统的稳定控制 | 第26-27页 |
| 3.2.2 系统（3-2）的轨迹跟踪稳定控制 | 第27-34页 |
| 3.3 仿真结果和分析 | 第34-36页 |
| 3.4 本章小结 | 第36-37页 |
| 第四章 四旋翼群体flocking控制预备知识 | 第37-46页 |
| 4.1 flocking群体控制的基本要求 | 第37-38页 |
| 4.2 四旋翼flocking群体控制的约束条件 | 第38-40页 |
| 4.2.1 控制输入的有界性 | 第39页 |
| 4.2.2 扭矩输入的有界性 | 第39-40页 |
| 4.2.3 信息交互的有限性 | 第40页 |
| 4.3 图论及势能函数的应用 | 第40-45页 |
| 4.3.1 图论知识—拓扑结构 | 第41-43页 |
| 4.3.2 势能函数 | 第43-45页 |
| 4.4 本章小结 | 第45-46页 |
| 第五章 四旋翼群flocking运动的控制问题 | 第46-57页 |
| 5.1 四旋翼群flocking控制问题的数学公式化 | 第46-52页 |
| 5.1.1 四旋翼群模型 | 第46-48页 |
| 5.1.2 四旋翼群体flocking控制的目标状态 | 第48-50页 |
| 5.1.3 四旋翼群体flocking控制问题公式化 | 第50-52页 |
| 5.2 四旋翼群体flocking控制问题解决的控制策略 | 第52-56页 |
| 5.2.1 位置子系统控制难点及策略 | 第53-54页 |
| 5.2.2 旋转子系统控制难点及策略 | 第54-56页 |
| 5.3 本章小结 | 第56-57页 |
| 第六章 四旋翼群体flocking控制设计 | 第57-73页 |
| 6.1 控制策略的设计与推导 | 第57-67页 |
| 6.1.1 有限信息交互下位置子系统的有界控制设计 | 第57-62页 |
| 6.1.2 旋转子系统的有界控制设计 | 第62-67页 |
| 6.2 仿真结果和分析 | 第67-71页 |
| 6.3 本章小结 | 第71-73页 |
| 第七章 结论 | 第73-75页 |
| 7.1 论文完成的工作 | 第73-74页 |
| 7.2 下一步工作的展望 | 第74-75页 |
| 致谢 | 第75-76页 |
| 参考文献 | 第76-80页 |
| 攻硕期间取得的研究成果 | 第80-81页 |
