混凝土泵车臂架位置控制系统设计与研究
| 摘要 | 第4-5页 |
| Abstract | 第5页 |
| 1 绪论 | 第8-18页 |
| 1.1 课题的研究背景和意义 | 第8-9页 |
| 1.2 混凝土泵车臂架控制系统国内外研究现状 | 第9-16页 |
| 1.2.1 国外研究现状 | 第10-11页 |
| 1.2.2 国内研究现状 | 第11-16页 |
| 1.3 本文的主要研究内容 | 第16页 |
| 1.4 论文构成 | 第16-18页 |
| 2 混凝土泵车臂架运动学分析 | 第18-29页 |
| 2.1 混凝土泵车臂架的几何结构分析 | 第18-21页 |
| 2.2 混凝土泵车臂架运动学模型 | 第21-26页 |
| 2.2.1 臂架正向运动学模型 | 第22-24页 |
| 2.2.2 臂架控制角度求取 | 第24-25页 |
| 2.2.3 臂架运动轨迹求取 | 第25-26页 |
| 2.3 臂架位置和油缸伸缩长度的相关分析 | 第26-28页 |
| 2.4 本章小结 | 第28-29页 |
| 3 混凝土泵车臂架液压装置数学模型分析 | 第29-36页 |
| 3.1 液压装置动力学分析 | 第29-33页 |
| 3.2 高速开关阀数学模型 | 第33-35页 |
| 3.3 本章小结 | 第35-36页 |
| 4 控制系统硬件及软件设计 | 第36-48页 |
| 4.1 控制系统设计原则和要求 | 第36-37页 |
| 4.1.1 控制系统设计原则 | 第36页 |
| 4.1.2 控制系统硬件设计要求 | 第36-37页 |
| 4.1.3 控制系统软件设计要求 | 第37页 |
| 4.2 控制系统硬件设计 | 第37-44页 |
| 4.2.1 可移动控制器硬件设计 | 第38-39页 |
| 4.2.2 泵车内控制系统硬件设计 | 第39-44页 |
| 4.3 控制系统软件设计 | 第44-46页 |
| 4.3.1 可移动控制器软件设计 | 第44-45页 |
| 4.3.2 泵车内控制系统软件设计 | 第45-46页 |
| 4.4 本章小结 | 第46-48页 |
| 5 控制系统仿真 | 第48-56页 |
| 5.1 控制系统的算法分析 | 第48-50页 |
| 5.2 控制系统的MATLAB仿真 | 第50-54页 |
| 5.3 本章小结 | 第54-56页 |
| 6 总结与展望 | 第56-58页 |
| 6.1 总结 | 第56-57页 |
| 6.2 展望 | 第57-58页 |
| 参考文献 | 第58-63页 |
| 作者攻读硕士学位期间的主要研究成果 | 第63-64页 |
| 致谢 | 第64页 |
