| 摘要 | 第4-5页 |
| Abstract | 第5-6页 |
| 目录 | 第7-9页 |
| 1 绪论 | 第9-14页 |
| 1.1 研究的背景和意义 | 第9-10页 |
| 1.2 塔机偏摆控制国内外研究现状 | 第10-13页 |
| 1.2.1 国内研究现状 | 第11-12页 |
| 1.2.2 国外研究现状 | 第12-13页 |
| 1.3 论文主要研究内容及组织结构 | 第13-14页 |
| 2 塔机偏摆的动力学模型及控制方案 | 第14-28页 |
| 2.1 塔机偏摆的动力学模型 | 第14-20页 |
| 2.1.1 系统建模方法 | 第14-15页 |
| 2.1.2 塔机偏摆动力学模型的建立 | 第15-20页 |
| 2.2 塔机偏摆模型的仿真分析 | 第20-24页 |
| 2.2.1 基于simulink的塔机偏摆模型 | 第20-21页 |
| 2.2.2 模型仿真分析 | 第21-24页 |
| 2.3 塔机偏摆的控制方案分析 | 第24-27页 |
| 2.4 本章小结 | 第27-28页 |
| 3 塔机偏摆的模糊自抗扰控制模型 | 第28-43页 |
| 3.1 塔机偏摆自抗扰控制器的组成部分 | 第28-35页 |
| 3.1.1 常规自抗扰控制结构在塔机偏摆控制中的局限性分析 | 第28页 |
| 3.1.2 常规自抗扰控制结构的改进方案及塔机偏摆自抗扰控制模型 | 第28-35页 |
| 3.2 塔机偏摆自抗扰控制参数的模糊优化 | 第35-42页 |
| 3.2.1 模型参数对控制效果的影响分析 | 第35-39页 |
| 3.2.2 自抗扰控制参数的模糊优化过程 | 第39-40页 |
| 3.2.3 塔机偏摆的模糊自抗扰控制模型 | 第40-42页 |
| 3.3 本章小结 | 第42-43页 |
| 4 塔机偏摆模糊自抗扰控制的仿真分析 | 第43-54页 |
| 4.1 仿真参数设置 | 第43-44页 |
| 4.2 塔机偏摆的模糊自抗扰控制过程分析 | 第44-46页 |
| 4.3 塔机偏摆模糊自抗扰控制对参数变化的适应性分析 | 第46-50页 |
| 4.3.1 小车目标位置变化 | 第46-47页 |
| 4.3.2 吊重质量变化 | 第47-49页 |
| 4.3.3 绳长变化 | 第49-50页 |
| 4.4 塔机偏摆模糊自抗扰控制的抗干扰能力分析 | 第50-53页 |
| 4.4.1 常值干扰 | 第50-52页 |
| 4.4.2 时变干扰 | 第52-53页 |
| 4.5 本章小结 | 第53-54页 |
| 5 塔机偏摆模糊自抗扰控制系统的设计与调试 | 第54-65页 |
| 5.1 塔机偏摆自抗扰控制系统的硬件设计 | 第54-59页 |
| 5.1.1 控制单元 | 第54-58页 |
| 5.1.2 人机界面 | 第58页 |
| 5.1.3 检测装置 | 第58-59页 |
| 5.2 塔机偏摆自抗扰控制系统的软件设计 | 第59-64页 |
| 5.3 本章小结 | 第64-65页 |
| 6 总结与展望 | 第65-67页 |
| 参考文献 | 第67-70页 |
| 攻读学位期间主要研究成果 | 第70-71页 |
| 致谢 | 第71页 |
