可调足端轨迹高适应性步行运载平台的研究
| 致谢 | 第5-6页 |
| 摘要 | 第6-7页 |
| ABSTRACT | 第7-8页 |
| 1 绪论 | 第12-24页 |
| 1.1 课题来源 | 第12页 |
| 1.2 研究的意义及目的 | 第12-13页 |
| 1.3 国内外研究现状 | 第13-22页 |
| 1.3.1 步行机器人国外研究现状 | 第13-15页 |
| 1.3.2 步行机器人国内研究现状 | 第15-17页 |
| 1.3.3 开链腿机构与闭链腿机构 | 第17-20页 |
| 1.3.4 单自由度腿部机构的构型分析 | 第20-22页 |
| 1.4 本文研究内容 | 第22页 |
| 1.5 章节内容安排 | 第22-24页 |
| 2 闭链单腿机构的分析 | 第24-40页 |
| 2.1 引言 | 第24页 |
| 2.2 腿部机构的设计要求 | 第24-25页 |
| 2.2.1 转动关节的设计要求 | 第24-25页 |
| 2.2.2 足端轨迹的设计要求 | 第25页 |
| 2.3 运动学分析 | 第25-34页 |
| 2.3.1 角位移分析 | 第26-29页 |
| 2.3.2 角速度分析 | 第29-31页 |
| 2.3.3 角加速度分析 | 第31-33页 |
| 2.3.4 对足端点的进行运动分析 | 第33-34页 |
| 2.4 足端轨迹规划 | 第34-36页 |
| 2.5 腿部机构受力分析 | 第36-38页 |
| 2.6 本章小结 | 第38-40页 |
| 3 腿部可调整化设计与整机性能分析 | 第40-68页 |
| 3.1 十六足步行运载平台 | 第40-42页 |
| 3.2 腿部机构杆件调整分析 | 第42-51页 |
| 3.2.1 杆长灵敏度分析 | 第43-47页 |
| 3.2.2 杆件调整极值分析 | 第47-48页 |
| 3.2.3 腿部机构设计 | 第48-49页 |
| 3.2.4 足端轨迹分析 | 第49-51页 |
| 3.3 动力学仿真模型的建立 | 第51-54页 |
| 3.3.1 三维模型的建立 | 第51页 |
| 3.3.2 动力学仿真模型的建立 | 第51-54页 |
| 3.4 爬斜坡分析 | 第54-59页 |
| 3.5 跨越壕沟分析 | 第59-63页 |
| 3.6 翻越垂直墙分析 | 第63-66页 |
| 3.7 运载平台直线行驶速度分析 | 第66-67页 |
| 3.8 本章小结 | 第67-68页 |
| 4 样机试制与实验 | 第68-86页 |
| 4.1 样机设计参数 | 第69页 |
| 4.2 腿部结构设计 | 第69-77页 |
| 4.2.1 杆件设计 | 第70-75页 |
| 4.2.2 腿部机构转动关节的设计 | 第75-77页 |
| 4.3 电机的选择 | 第77-78页 |
| 4.4 控制方案设计 | 第78-80页 |
| 4.5 样机的加工与装配 | 第80-81页 |
| 4.6 样机试验 | 第81-85页 |
| 4.6.1 台架试验 | 第82页 |
| 4.6.2 直线行驶试验 | 第82-83页 |
| 4.6.3 翻越垂直墙试验 | 第83-84页 |
| 4.6.4 攀爬斜坡试验 | 第84-85页 |
| 4.6.5 跨越壕沟试验 | 第85页 |
| 4.7 本章小结 | 第85-86页 |
| 5 结论 | 第86-90页 |
| 5.1 结论 | 第86-87页 |
| 5.2 展望 | 第87-90页 |
| 参考文献 | 第90-92页 |
| 作者简历及攻读硕士学位期间取得的研究成果 | 第92-96页 |
| 学位论文数据集 | 第96页 |
