无人海水水质监测平台构建与应用
| 摘要 | 第4-5页 |
| abstract | 第5页 |
| 第一章 绪论 | 第8-13页 |
| 1.1 研究背景 | 第8页 |
| 1.2 国内外研究现状 | 第8-9页 |
| 1.2.1 国外研究现状 | 第8-9页 |
| 1.2.2 国内研究现状 | 第9页 |
| 1.3 研究目的 | 第9-10页 |
| 1.4 研究内容及结构 | 第10-13页 |
| 第二章 硬件的设计与构建 | 第13-25页 |
| 2.1 船体开发 | 第13-15页 |
| 2.2 监测平台主要模块 | 第15-25页 |
| 2.2.1 自主导航、自主避障模块 | 第15-18页 |
| 2.2.2 采集与检测模块 | 第18-23页 |
| 2.2.3 自确认、自诊断模块 | 第23-25页 |
| 第三章 软件系统的设计与功能 | 第25-48页 |
| 3.1 PID控制软件 | 第26-29页 |
| 3.1.1 PID控制原理 | 第26-28页 |
| 3.1.2 仿真实验 | 第28-29页 |
| 3.2 无线通讯软件 | 第29-31页 |
| 3.2.1 LDPC原理 | 第29-30页 |
| 3.2.2 LDPC实际应用 | 第30-31页 |
| 3.3 自主导航及自主避障系统 | 第31-45页 |
| 3.3.1 栅格-蚁群算法 | 第33-35页 |
| 3.3.2 离散-蚁群算法 | 第35-37页 |
| 3.3.3 势能趋势最短路径规划算法 | 第37-43页 |
| 3.3.4 三种算法的对比 | 第43-45页 |
| 3.4 自确认、自诊断系统 | 第45-46页 |
| 3.5 智能采集、检测系统 | 第46-48页 |
| 第四章 监测平台测试分析 | 第48-53页 |
| 4.1 测试实验 | 第48-49页 |
| 4.1.1 理工湖测试 | 第48-49页 |
| 4.1.2 渤海湾测试 | 第49页 |
| 4.2 重金属污染安全评价 | 第49-53页 |
| 4.2.1 单因子指数法 | 第49-50页 |
| 4.2.2 潜在生态危害指数法 | 第50-53页 |
| 第五章 结论与展望 | 第53-55页 |
| 5.1 结论 | 第53页 |
| 5.2 创新点 | 第53页 |
| 5.3 展望 | 第53-55页 |
| 参考文献 | 第55-58页 |
| 发表论文和科研情况说明 | 第58-59页 |
| 致谢 | 第59页 |
