云锦织造机器人控制系统
| 摘要 | 第4-5页 |
| abstract | 第5页 |
| 1 绪论 | 第8-12页 |
| 1.1 课题来源 | 第8页 |
| 1.2 课题背景及研究意义 | 第8-9页 |
| 1.3 云锦织造工艺 | 第9-10页 |
| 1.4 云锦发展现状 | 第10-11页 |
| 1.5 本文课题研究内容 | 第11-12页 |
| 2 云锦织造机器人系统总体设计 | 第12-19页 |
| 2.1 云锦织造机器人系统组成 | 第12-13页 |
| 2.2 引纬机械手 | 第13-15页 |
| 2.2.1 引纬机械手工作流程 | 第13-14页 |
| 2.2.2 引纬机器手结构 | 第14-15页 |
| 2.3 提花开口装置 | 第15-16页 |
| 2.4 云锦织造机器人控制系统及工作流程 | 第16-18页 |
| 2.4.1 控制系统整体架构 | 第16-17页 |
| 2.4.2 控制系统工作流程 | 第17-18页 |
| 2.5 本章小结 | 第18-19页 |
| 3 引纬机械手控制系统 | 第19-29页 |
| 3.1 引纬机械手控制系统架构 | 第19-21页 |
| 3.2 引纬机械手控制器 | 第21-24页 |
| 3.2.1 DM-E3032运动控制卡 | 第21-24页 |
| 3.3 引纬机械手伺服驱动系统 | 第24-26页 |
| 3.4 引纬机械手末端气动夹具的控制 | 第26-28页 |
| 3.4.1 气动电磁阀 | 第27页 |
| 3.4.2 气动电磁阀控制接线图 | 第27-28页 |
| 3.5 本章小结 | 第28-29页 |
| 4 提花开口装置控制系统 | 第29-46页 |
| 4.1 提花开口装置控制系统架构 | 第29-30页 |
| 4.2 STM32控制板硬件电路设计 | 第30-37页 |
| 4.2.1 单片机基本电路模块 | 第31-32页 |
| 4.2.2 通信接口设计 | 第32-33页 |
| 4.2.3 存储电路设计 | 第33-34页 |
| 4.2.4 输入输出接口设计 | 第34-35页 |
| 4.2.5 步进电机接口设计 | 第35-37页 |
| 4.3 提花开口控制板 | 第37-39页 |
| 4.4 控制板程序设计 | 第39-45页 |
| 4.4.1 程序总体设计 | 第39-40页 |
| 4.4.2 串口通信模块设计 | 第40-41页 |
| 4.4.3 提花开口驱动模块 | 第41-43页 |
| 4.4.4 步进电机驱动模块设计 | 第43-45页 |
| 4.5 本章小结 | 第45-46页 |
| 5 控制系统软件设计 | 第46-55页 |
| 5.1 软件的总体架构及分析 | 第46-47页 |
| 5.2 软件开发环境的选择 | 第47页 |
| 5.3 引纬机械手控制模块 | 第47-50页 |
| 5.3.1 引纬机械手调试软件 | 第48页 |
| 5.3.2 参数初始化模块 | 第48-49页 |
| 5.3.3 运动控制模块 | 第49-50页 |
| 5.4 提花装置控制模块 | 第50-53页 |
| 5.4.1 提花装置调试软件 | 第51页 |
| 5.4.2 串口的初始化 | 第51-52页 |
| 5.4.3 串口数据的发送函数 | 第52-53页 |
| 5.5 云锦织造机器人自动织造软件设计 | 第53-54页 |
| 5.6 本章小结 | 第54-55页 |
| 6 总结与展望 | 第55-56页 |
| 6.1 总结 | 第55页 |
| 6.2 不足与展望 | 第55-56页 |
| 参考文献 | 第56-59页 |
| 附录 | 第59-60页 |
| 致谢 | 第60页 |
