冗余驱动闭链弓形五连杆动力学建模与仿真
| 摘要 | 第4-5页 |
| abstract | 第5-6页 |
| 1 绪论 | 第9-18页 |
| 1.1 移动机器人研究现状 | 第9-12页 |
| 1.2 国内外冗余驱动研究现状 | 第12-16页 |
| 1.2.1 并联机构研究 | 第12-14页 |
| 1.2.2 冗余驱动动力学研究现状 | 第14-15页 |
| 1.2.3 驱动优化 | 第15-16页 |
| 1.3 本文研究的目的与意义 | 第16页 |
| 1.4 本课题研究的主要内容 | 第16-18页 |
| 2 闭链弓形五连杆运动学分析 | 第18-40页 |
| 2.1 机构运动原理 | 第18页 |
| 2.2 机械结构 | 第18-20页 |
| 2.3 翻滚运动建模 | 第20-21页 |
| 2.4 质心及关节坐标计算 | 第21-24页 |
| 2.5 质心速度及加速度分析 | 第24-32页 |
| 2.5.1 杆件1触地速度及加速度分析 | 第24-26页 |
| 2.5.2 杆件2触地速度及加速度分析 | 第26-27页 |
| 2.5.3 杆件3触地速度及加速度分析 | 第27-29页 |
| 2.5.4 杆件4触地速度及加速度分析 | 第29-31页 |
| 2.5.5 杆件5触地速度及加速度分析 | 第31-32页 |
| 2.6 杆件角速度及角加速度分析 | 第32-35页 |
| 2.6.1 杆件1触地角速度及角加速度分析 | 第33页 |
| 2.6.2 杆件2触地角速度及角加速度分析 | 第33-34页 |
| 2.6.3 杆件3触地角速度及角加速度分析 | 第34页 |
| 2.6.4 杆件4触地角速度及角加速度分析 | 第34-35页 |
| 2.6.5 杆件5触地角速度及角加速度分析 | 第35页 |
| 2.7 关节角运动约束 | 第35-38页 |
| 2.8 本章小结 | 第38-40页 |
| 3 闭链弓形五连杆动力学建模 | 第40-51页 |
| 3.1 机构纯滚动条件 | 第40页 |
| 3.2 机构动力学建模 | 第40-46页 |
| 3.3 机构封闭动力学方程 | 第46-48页 |
| 3.4 机构非冗余驱动关节驱动力矩 | 第48-49页 |
| 3.5 机构冗余驱动关节驱动力矩 | 第49-50页 |
| 3.6 本章小结 | 第50-51页 |
| 4 冗余驱动优化及仿真 | 第51-59页 |
| 4.1 驱动力矩分配 | 第51-53页 |
| 4.1.1 伪逆法优化 | 第51页 |
| 4.1.2 加权最小二乘法优化 | 第51-53页 |
| 4.2 数值仿真 | 第53-58页 |
| 4.2.1 机构轨迹规划 | 第53-56页 |
| 4.2.2 动力学仿真 | 第56-58页 |
| 4.3 本章小结 | 第58-59页 |
| 5 总结与展望 | 第59-61页 |
| 5.1 主要工作总结 | 第59-60页 |
| 5.2 研究展望 | 第60-61页 |
| 参考文献 | 第61-65页 |
| 附录 | 第65-66页 |
| 致谢 | 第66页 |
