| 摘要 | 第5-6页 |
| Abstract | 第6页 |
| 第一章 绪论 | 第8-15页 |
| 1.1 课题研究的背景和意义 | 第8-9页 |
| 1.2 国外相关课题工程项目的研究状况 | 第9-12页 |
| 1.3 近些年国内相关课题工程项目的研究现状 | 第12-13页 |
| 1.4 本论文主要研究工作和章节安排 | 第13-15页 |
| 第二章 二轮衡电动自平车自平衡原理、建模和动力学分析 | 第15-26页 |
| 2.1 二轮衡电动自平车自平衡原理 | 第15-17页 |
| 2.2 二轮电动平衡车的基本结构和物理参数的简化模型 | 第17-18页 |
| 2.3 平衡车系统动力学建模和方程建立 | 第18-22页 |
| 2.4 平衡车动力学方程简化分析 | 第22-26页 |
| 第三章 两轮自平衡小车稳定性研究 | 第26-38页 |
| 3.1 平衡车系统的性能分析 | 第26-29页 |
| 3.2 极点配置法和系统稳定的算法 | 第29-31页 |
| 3.3 采用极点配置时极点分布对系统状态调整的影响 | 第31-38页 |
| 第四章 平衡车电机的模型分析和实验测试 | 第38-43页 |
| 4.1 平衡车电机的模型分析 | 第38-41页 |
| 4.2 实验测试 | 第41-43页 |
| 第五章 总结与展望 | 第43-45页 |
| 参考文献 | 第45-48页 |
| 致谢 | 第48页 |