| 摘要 | 第5-6页 |
| abstract | 第6-7页 |
| 第1章 绪论 | 第10-19页 |
| 1.1 助力下肢外骨骼的研究背景 | 第10-13页 |
| 1.2 人体外骨骼的由来 | 第13-15页 |
| 1.3 国内外助力外骨骼研究发展现状 | 第15-16页 |
| 1.3.1 助力下肢外骨骼结构研究 | 第15-16页 |
| 1.3.2 助力下肢外骨骼驱动研究 | 第16页 |
| 1.3.3 助力下肢外骨骼控制研究 | 第16页 |
| 1.4 研究意义及内容 | 第16-19页 |
| 第2章 人体下肢负重行走过程建模 | 第19-44页 |
| 2.1 人体下肢行走过程分析 | 第19-21页 |
| 2.1.1 人体生物学描述 | 第19-20页 |
| 2.1.2 人体行走过程步态分析 | 第20-21页 |
| 2.2 人体下肢运动过程运动捕捉 | 第21-24页 |
| 2.2.1 测量采集系统 | 第21-23页 |
| 2.2.2 人体行走模型简化 | 第23-24页 |
| 2.3 重物的运动特征建模 | 第24-31页 |
| 2.3.1 不同工况重物的运动特征分析 | 第25-29页 |
| 2.3.2 不同工况重物运动曲线拟合 | 第29-31页 |
| 2.4 人体的运动特征建模 | 第31-43页 |
| 2.4.1 人体运动特征角建模与拟合求解 | 第31-33页 |
| 2.4.2 人体运动特征角拟合分析及误差分析 | 第33-43页 |
| 2.5 本章小结 | 第43-44页 |
| 第3章 人机系统下肢助力外骨骼动力学分析 | 第44-64页 |
| 3.1 单腿支撑行走过程动力学建模求解 | 第44-48页 |
| 3.2 双腿支撑行走过程动力学建模求解 | 第48-52页 |
| 3.3 行走过程支撑状态的判别方法 | 第52-53页 |
| 3.4 不同工况单双腿支撑动力学仿真计算及分析 | 第53-62页 |
| 3.4.1 物理量的选取 | 第53-54页 |
| 3.4.2 负重相同步速不同的左腿支撑动力学仿真结果 | 第54-56页 |
| 3.4.3 步速相同负重不同的左腿支撑动力学仿真结果 | 第56-58页 |
| 3.4.4 双腿支撑各工况对比分析 | 第58-61页 |
| 3.4.5 不同工况下完整周期内左右腿关节力矩仿真分析 | 第61-62页 |
| 3.5 本章小结 | 第62-64页 |
| 第4章 助力下肢外骨骼负重行走能量分析 | 第64-76页 |
| 4.1 人机系统负重行走过程能量分析 | 第64-65页 |
| 4.2 不同工况下能量的仿真及对比分析 | 第65-74页 |
| 4.2.1 重物能量仿真分析 | 第66-68页 |
| 4.2.2 外骨骼能量仿真分析 | 第68-71页 |
| 4.2.3 外骨骼系统能量仿真分析 | 第71-74页 |
| 4.3 本章小结 | 第74-76页 |
| 第5章 人机系统能量消耗分配及驱动力分析 | 第76-87页 |
| 5.1 人机系统行走过程能量消耗分配问题 | 第76-78页 |
| 5.1.1 人机系统行走过程能量分析计算方法 | 第76-77页 |
| 5.1.2 不同工况下能量消耗仿真及分析 | 第77-78页 |
| 5.2 支撑腿膝关节单作用液压缸驱动力研究 | 第78-83页 |
| 5.2.1 只考虑负重时支撑腿膝关节液压缸驱动力 | 第78-81页 |
| 5.2.2 人机系统支撑腿膝关节液压缸驱动力 | 第81-83页 |
| 5.3 单腿支撑状态膝关节功率研究 | 第83-85页 |
| 5.4 本章小结 | 第85-87页 |
| 结论与展望 | 第87-89页 |
| 致谢 | 第89-90页 |
| 参考文献 | 第90-94页 |
| 攻读硕士学位期间发表的论文及科研成果 | 第94页 |
